笔记
文章平均质量分 88
茗絮封芯
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于OpenMP对orbslam中提取orb特征并行加速
写在前面Orb特征的原理部分可以搜到很多讲解内容,这里就不赘述了,直接记录如何通过openmp对orb特征提取进行加速。Orb特征提取参考的orbslam2的代码实现,作者对提取过程加了很多包装,包括构建四叉树分散特征点等。加速代码在这个地方。https://github.com/BlackApple-LMZ/orb_extractor_with_openmp加速首先要分析从代码实现角度来讲哪个地方可以并行加速;然后考虑这个地方的时间消耗占比,如果占比很低,用openmp加速反而会变慢,适得其反原创 2021-03-18 20:33:57 · 1409 阅读 · 0 评论 -
mcl_3dl阅读整理
算法简介(这部分是github上ReadME搬运过来的)mcl_3dl节点的基本算法是蒙特卡洛定位(MCL),也称为粒子滤波定位,通过用粒子的密度和权重来表示待估计位姿的概率分布。观测:1 LIDAR测量模型:通常波束模型与似然域模型相比,可以减少地图中被测点的false positive匹配,但更复杂。mcl_3dl节点同时使用这两个模型来以良好的计算能力实现好的匹配结果。计算粒子的li...原创 2020-02-20 23:03:56 · 1740 阅读 · 8 评论 -
RGBDSLAM 运行出错:terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException'
在学习高博士一起做RGBDSLAM2时,遇到一些问题,现在记录下来:由于安装了OpenCV 3.2.0,所以在编译的时候,每次需要添加一下cmake路径:cmake -DCMAKE_PREFIX_PATH=/home/limz/Cmake_module/opencv-3.2.0/build ..中间的路径是opencv安装的路径;运行时出错,提示:point原创 2017-02-17 16:31:32 · 20392 阅读 · 8 评论 -
RGBDSLAM 问题解决:create’ is not a member of ‘cv::FeatureDetector {aka cv::Feature2D}’ detecto
在学习高博士一起做RGBD-SLAM3时,遇到一些问题,现在记录下来:1、detectFeatures.cpp:37:16: error: ‘create’ is not a member of ‘cv::FeatureDetector {aka cv::Feature2D}’ detector = cv::FeatureDetector::create("ORB"原创 2017-02-19 15:52:43 · 4073 阅读 · 3 评论 -
结构体使用以及函数优化
通过学习高博一起做RGBDSLAM系列,体会到一个工程项目由简单到复杂的过程,列出自己认为重要的地方:1.将一些相关的变量封装到结构体中,归类之后一是方便观察,二是处理起来很有条理;2.将写好,不经常改动的函数写到新的文件中,通过链接库以及包含头文件来实现调用函数;3.项目要引用到的参数,可以专门写一个参数文件,通过对其访问来获取,这样改动也会很方便;4.调试的时候定期保存,每次保原创 2017-02-23 09:36:43 · 469 阅读 · 0 评论 -
uefi + gpt ubuntu和win10双系统安装
在此次安装双系统之前,本以为会和之前一样顺利,但谁知道遇到很多问题,所以趁机学习一波。 问题主要有这么几个:1.台式机英伟达显卡与ubuntu系统不支持,进入安装后,一直黑屏2.分区以及grub安装失败3.装好系统之后,无法从ubuntu引导进入win10 首先说说显卡,由于台式机和笔记本构造不同,所以这个英伟达的独显,就是不显示ubuntu界面……从其他大神那里得原创 2017-10-12 21:32:22 · 851 阅读 · 0 评论