上一篇博客详细介绍了在ADAMS中进行Delta并联机构仿真时,各关节运动副的设置。经过仿真分析,发现,虽然机构确实有三个DOF(运动自由度),且仿真过程没有出现问题,但对仿真动画观察时发现,从动杆上平行四边形机构有一条边在仿真过程中有翻转。这明显是错误的,因此,在上一篇所介绍的运动副设置的基础上,还需要进行一些修改。
一、问题提出
上一篇博客中对机构冗余约束的解决方案是,在Delta机构从动杆的平行四边形中,把对角的旋转铰链换成球铰。其结果是机构消除了所有的冗余约束,只剩下正常的三个平动自由度,即沿X,Y,Z三个方向运动的自由度。但通过仿真动画发现,从动杆中有一条边在仿真过程中出现翻转现象,因此,需要进一步进行修改。
二、问题分析
0 | 1 | 2 | 3 | ||
0 | 固定副 | 转动副 |
虎克铰 | 球面副(点-点副) | <