Delta并联机构在ADAMS仿真中的运动副设置(二)

上一篇博客详细介绍了在ADAMS中进行Delta并联机构仿真时，各关节运动副的设置。经过仿真分析，发现，虽然机构确实有三个DOF(运动自由度)，且仿真过程没有出现问题，但对仿真动画观察时发现，从动杆上平行四边形机构有一条边在仿真过程中有翻转。这明显是错误的，因此，在上一篇所介绍的运动副设置的基础上，还需要进行一些修改。

一、问题提出

上一篇博客中对机构冗余约束的解决方案是，在Delta机构从动杆的平行四边形中，把对角的旋转铰链换成球铰。其结果是机构消除了所有的冗余约束，只剩下正常的三个平动自由度，即沿X，Y，Z三个方向运动的自由度。但通过仿真动画发现，从动杆中有一条边在仿真过程中出现翻转现象，因此，需要进一步进行修改。

二、问题分析

      

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运动副允许的自由度

		0	1	2	3
	0	固定副	转动副	虎克铰	球面副（点-点副）