正点原子IMX6ULL裸机开发，C语言配置和C语言实现亮灯闪烁

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设置处理器模式

设置SP指针

跳转C语言

软件编写

链接脚本

利用makefile进行编译

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设置处理器模式

设置6ULL处于SVC模式下。

设置程序状态寄存器（CPSR）的bit4-0

即，将寄存器M[4:0]设置为10011 = 0X13。

读写状态寄存器需要使用汇编中的MRS和MSR指令

MRS指令将CPSR寄存器中的数据读出到通用寄存器中，MSR将通用寄存器中的数据写入CPSR之中

设置SP指针

SP指针可以指向内部RAM，也可以指向DDR，我们这里将其指向DDR。SP设置到哪里？512MB的范围0X80000000-0X9FFFFFFF。栈大小，0X200000 = 2MB。在A7中，栈的增长方式是向下增长的（即，sp指针由高地址向低地址方向增长）。所以我们将SP指针设置到0X80000000+0X200000→0X80200000

跳转C语言

使用b指令直接跳转到main函数所在位置。

 利用汇编代码完成上述配置

.global  _start

_start:
    /*设置处理器进入SVC模式----修改0-4位但是不能改变其他位 */
    MRS R0, CPSR        /*将CPSR中的数据先进行读取 */
    BIC R0, R0, #0x1f   /*清除CPSR的bit4-0 （本质为与运算）*/
    ORR R0, R0, #0x13   /*设置为SVC模式（利用或运算） */
    MSR CPSR, R0        /*将R0写入CPSR中 */


    /*设置sp指针 */
    LDR sp, =0x80200000 /*恩智浦的处理器在bin文件的头部已经初始化DDR了，所以只需要设置sp指针 */
    b main              /*跳转到C语言main函数 */

软件编写

首先编写main函数的头文件定义寄存器

#ifndef __MAIN_H
#define __MAIN_H

/*定义需要使用的寄存器*/
#define CCM_CCGR0           *((volatile unsigned int*)0x020C4068)
#define CCM_CCGR1           *((volatile unsigned int*)0x020C406C)
#define CCM_CCGR2           *((volatile unsigned int*)0x020C4070)
#define CCM_CCGR3           *((volatile unsigned int*)0x020C4074)
#define CCM_CCGR4           *((volatile unsigned int*)0x020C4078)
#define CCM_CCGR5           *((volatile unsigned int*)0x020C407C)
#define CCM_CCGR6           *((volatile unsigned int*)0x020C4080)

/*IOMUX相关寄存器*/
#define SW_MUX_GPIO1_IO03   *((volatile unsigned int*)0x020E0068)
#define SW_PAD_GPIO1_IO03   *((volatile unsigned int*)0x020E02F4)

/*GPIO1相关寄存器地址*/
#define GPIO1_DR            *((volatile unsigned int*)0x0209C000)
#define GPIO1_GDIR          *((volatile unsigned int*)0x0209C004)
#define GPIO1_PSR           *((volatile unsigned int*)0x0209C008)
#define GPIO1_ICR1          *((volatile unsigned int*)0x0209C00C)
#define GPIO1_ICR2          *((volatile unsigned int*)0x0209C010)
#define GPIO1_IMR           *((volatile unsigned int*)0x0209C014)
#define GPIO1_ISR           *((volatile unsigned int*)0x0209C018)
#define GPIO1_EDGE_SEL      *((volatile unsigned int*)0x0209C01C)


#endif // !__MAIN_H

然后进行main函数的写入，本次实现的效果为led灯闪烁

#include "main.h"


/*使能外设时钟*/
void clk_enable(void)
{
    //将时钟全部使能
    CCM_CCGR0 = 0xFFFFFFFF;
    CCM_CCGR1 = 0xFFFFFFFF;
    CCM_CCGR2 = 0xFFFFFFFF;
    CCM_CCGR3 = 0xFFFFFFFF;
    CCM_CCGR4 = 0xFFFFFFFF;
    CCM_CCGR5 = 0xFFFFFFFF;
    CCM_CCGR6 = 0xFFFFFFFF;
}
/*初始化led*/
void led_init(void)
{
    //复用为GPIO1---IO03
    SW_MUX_GPIO1_IO03 = 0x5;
    /*设置GPIO1_IO03的电气属性
    * bit0:     0 低速率（压摆率）
    * bit5~3:   110 R0/6的驱动能力
    * bit7~6:   10 100MHz的速度
    * bit11:    0 关闭开路输出
    * bit12:    1 使能pull/keeper
    * bit13:    0 keeper
    * bit14~15: 00 100k下拉
    * bit16:    0 关闭hys
    */
    SW_PAD_GPIO1_IO03 = 0x10B0;
    //GPIO初始化
    //设置为输出模式
    GPIO1_GDIR = 0x8;
    //led默认打开
    GPIO1_DR = 0x0;
}
/*短延时*/
void delay_short(volatile unsigned int n)
{
    while(n--){}
}

/*延时，一次循环大概是一毫秒 在主频396MHz
* n:延时ms数
*/
void delay(volatile unsigned int n)
{
    while(n--)
    {
        delay_short(0x7ff);
    }
}

/*打开led灯*/
void led_on(void)
{
    GPIO1_DR &= ~(1<<3); //bit3清零
}
/*关闭led灯*/
void led_off(void)
{
    GPIO1_DR |= (1<<3); //bit3设置为1
}

int main(void)
{
    //初始化led
    clk_enable();
    led_init();

    //设置led闪烁
    while(1)
    {
        led_on();
        delay(500);

        led_off();
        delay(500);
    }
    return 0;
}

链接脚本

为了解决在编译过程中，文件链接顺序出现问题我们需要写一个链接脚本，如果不写这个脚本，就要注意连接时文件的先后顺序。

链接脚本描述了要链接的文件，以及顺序，和链接首地址（文件后缀为.lds）

SECTIONS
{
    . = 0x87800000;
    .text :
    {
        start.o
        *(.text)
    }
    .rodata ALIGN(4)    : {*(.rodata)}
    .data   ALIGN(4)    : {*(.data)}
    __bss_start = .;
    .bss    ALIGN(4)    : {*(.bss) *(COMMON)}
    __bss_end = .;
}

利用makefile进行编译

编译和烧录过程可见https://blog.csdn.net/wusuowei12138/article/details/132059178

makefile如下：

objs = start.o main.o

ledc.bin:$(objs)
	arm-linux-gnueabihf-ld -Timx6ull.lds $^ -o ledc.elf
	arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S ledc.elf $@
	arm-linux-gnueabihf-objdump -D -m arm ledc.elf > ledc.dis


%.o : %.c
	arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<

%.o : %.s
	arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<

clearn:
	rm -rf *.o ledc.elf ledc.dis ledc.bin