LeGO_LOAM代码与点云数据格式解析

kitti object数据集点云数据说明
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LeGO_LOAM源码阅读笔记

ImageProjection.cpp

一、C++类(pcl::PointCloud)

（a） width(int):指定了点云数据中的数量。有两层含义：
1）只针对无序点云:可以指定点云的数量。
2）对有序点云:一行点云的数量。

有序点云（organized point cloud)：有序点云中的点排列情况类似图片（或矩阵），是按照行和列的结构排列的。这样的点云数据通常来自立体相机或TOF相机。有序点云的优势：通过知道两个相邻点的关系，最近邻点操作更有效，可加速计算，并降低PCL中一些算法的开销。

投影点云（projectable point cloud)：投影点云属于有序点云，并且投影点云中点的下标表示（u,v)类似图片中像素的坐标&