easy_GPS开源代码归整！

1、最小二乘求解单点定位：

当矩阵G可逆时，如下两种求解方式一致！

G*Δx=b

与

Δx=inv(G^G)*G^b

代码出现在：

2、利用伪距进行相对定位中：easy4

选取卫星高度角最大的一颗，当作参考卫星！

    %选高度角最大的当作参考星
    flag=0;
    if flag==0
        id=find(max(el)==el);
        flag=1;
    end
    
for iter = 1:30
    % k is the reference satellite. We select the first one   k是参考卫星，选择第一颗卫星作为参考卫星

    [tcorr,rhok_j,Xk_ECF] = get_rho(time, obs2(id), Eph(:,col_Eph(id)),X_j);      % time时刻，卫星k钟差，流动站j到卫星k的距离rhok_j，卫星k（第一颗）的位置
    [tcorr,rhok_i,Xk_ECF] = get_rho(time, obs1(id), Eph(:,col_Eph(id)),X_i);      % time时刻，卫星k钟差，参考站i到卫星k的距离rhok_i，卫星k（第一颗）的位置
%     obs2(id)=[];obs1(id)=[];Eph(:,col_Eph(id))=[];
%     for t = 1:m-1 % t runs over PRNs given in sats; ref.sat. is number 1
    t=1;
    while (t<=m)
        [tcorr,rhol_j,Xl_ECF] = get_rho(time, obs2(t), Eph(:,col_Eph(t)), X_j);       % time时刻，卫星t钟差，流动站j到卫星t的距离rhok_j，卫星t(t = 2:m)的位置
        [tcorr,rhol_i,Xl_ECF] = get_rho(time, obs1(t), Eph(:,col_Eph(t)), X_i);       % time时刻，卫星t钟差，参考站i到卫星t的距离rhok_i，卫星t(t = 2:m)的位置
        A(t,:) = [(Xk_ECF(1)-X_j(1))/rhok_j - (Xl_ECF(1)-X_j(1))/rhol_j,  ...   % （参考卫星-流动站）-（卫星-流动站）
            (Xk_ECF(2)-X_j(2))/rhok_j - (Xl_ECF(2)-X_j(2))/rhol_j,  ...
            (Xk_ECF(3)-X_j(3))/rhok_j - (Xl_ECF(3)-X_j(3))/rhol_j];             % 接收机间求一次差，卫星间求二次差后组成的双差观测方程 系数阵 A
        observed = (obs1(id)-obs2(id))-(obs1(t)-obs2(t)); % （参考卫星和基准站伪距-参考卫星和流动站伪距）-（基准站伪距-流动站伪距）
        calculated = (rhok_i-rhok_j)-(rhol_i-rhol_j);
        omc(t,1) = observed - calculated;     % 常数项 = 双差观测值 - 双差计算值
        t=t+1;
    end; % t 
    %删掉
    A(id,:)=[];omc(id)=[];

注意参考星选好了之后，如何构建矩阵：参考谢刚P171

3、Rinex观测文文件中，如果只含有GPS观测量，则历元时间为GPST

教材：《GPS测量与数据处理》第二版P247

4、伪距差分定位：

用修改后的easy4，进行短基线的处理：

历元间隔1秒；时间长度1个小时。

（1）RTKLIB载波相位解算结果为：

% (e/n/u-baseline=WGS84,Q=1:fix,2:float,3:sbas,4:dgps,5:single,6:ppp,ns=# of satellites)

2019/12/05 01:00:00.000        -1.1103        -1.0791        -0.4888   1   6   0.0004   0.0005   0.0014  -0.0000  -0.0005  -0.0003   0.00    5.4

 

（2）easy4处理的Baseline:

 

（3）RTKLiB差分处理结果：

其相关选项设置如下：

处理结果如下：

5、RTK事后差分定位：

数据为GPS的 L1 L2 P1 P1，7颗卫星，去掉一颗高度角小于10°卫星，剩6颗共视卫星；待求解参数为：3+2*6=15；

构造矩阵为： P1、L1、L2双差方程15个，观测量为L1、L2双差 和 伪距双差之差。

步骤：先利用伪距和载波求出基线向量和模糊度的实数解，然后利用LAMBDA对模糊度进行固定；最后利用最小二乘进行基线求解！（范例中数据已经进行了周跳探测和修复）

定位前，先去掉高度角小于10°，然后选高度角最大卫星做参考星！

利用范例中的数据文件，结果如下：

% Read RINEX ephemerides file and convert to internal Matlab format
rinexe('SITE247J.01N','eph.dat'); 
Eph = get_eph('eph.dat'); 

% We identify the master observation file and open it
ofile1 = 'SITE247J.01O'; 
fid1 = fopen(ofile1,'rt');


…………………………………………………………………………………………
ofile1 = 'SITE247J.01O'; 
fid1 = fopen(ofile1,'rt');
ofile2 = 'SITE24~1.01O'; 
fid2 = fopen(ofile2,'rt');

6、利用EKF进行求解基线向量：