一种车载linux ECU节点同时支持gptp时间同步和gps时间同步的方法

背景

开发过程中，嵌入式linux设备需要同步时间至GPS时间域，同时也要通过gptp同步至外部ECU的时间域。
采用开源的gptp协议栈，会将系统时间修改（时钟源为CLOCK_REALTIME）
所以内部同步到GPS的时间线不能与之重叠。

思路

• CLOCK_REALTIME用于对外的时间同步
• 需要新建一条时间线用于内的gps同步
• Linux有以下几个时钟源，CLOCK_MONOTONIC是从启动开始计数且不受用户改变，适合用于该场景
  a、CLOCK_REALTIME:系统实时时间,随系统实时时间改变而改变
  b、CLOCK_MONOTONIC,从系统启动这一刻起开始计时,不受系统时间被用户改变的影响
  c、CLOCK_PROCESS_CPUTIME_ID,本进程到当前代码系统CPU花费的时间
  d、CLOCK_THREAD_CPUTIME_ID,本线程到当前代码系统CPU花费的时间
• CLOCK_MONOTONIC时钟源是一直累加，不受外界影响，当时间同步开始时，将同步时间减去当前CLOCK_MONOTONIC，得到的差值为修正时间，每当我们需要获取同步后的时间时，只需将最新的修正时间加上当前最新的CLOCK_MONOTONIC即为实时的时间同步后的时间

同步策略

• 由内部时间同步逻辑得到一个同步事件源Sync Time
• 传递到Correct模块进行时间偏差计算，时间correct_time=Sync Time-当前CLOCK_MONOTONIC
• 计算出correct_time后立即传递至TimeSync模块，修正TimeSync中的correct_time，由于TimeSync提供对外的时间获取接口，所以当外界需要获取时间同步后的时间，则实时计算并提供Final_synctime
• Final_synctime=CLOCK_MONOTONIC+correct_time
• 这时候，设备内部即支持获取通过gptp同步的外部同步时间，也支持获取通过内部gps时间同步时间