导航坐标系：东-北-天
载体坐标系：右-前-上
欧拉角定义：3-1-2旋转，（航向角-俯仰角-滚转角），其中航向角北偏西为正，范围【-pi pi】
地球自转引起的导航系旋转：
因地球表面弯曲，载体在地球表面运动，导致导航系旋转：
其中，Wnen的计算：
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