Geomagic Touch（LAN口版本） 环境配置及驱动安装【过程记录】

Geomagic Touch（LAN口版本） 环境配置及驱动安装过程记录

进入官方链接，在该页面下可以看到有 OpenHaptics 环境配置文件、touch 驱动文件以及驱动安装教程

1. OpenHaptics 环境配置

将环境配置文件openhaptics_3.4-0-developer-edition-amd64.tar.gz放到主目录下，解压

tar -xzvf openhaptics_3.4-0-developer-edition-amd64.tar.gz

然后新开 ternimal ，cd 到解压后的文件夹openhaptics_3.4-0-developer-edition-amd64下，用sudo ./install安装

过程中需要按下任意键重启一次，重启后就安装好啦，安装路径在计算机的/opt目录下。

2. Geomagic Touch 驱动安装

Step1：在主目录下创建一个 touch_driver 文件夹，将下载好的驱动压缩包TouchDriver2019_2_15_Linux.tar.xz放在该文件夹下并解压；

Step2：进入解压缩之后的文件夹下（注意sudo提升权限）

• 将/touch_driver/TouchDriver2019_2_15_Linux/TouchDriver2019_2_14/bin文件夹下的Touch Setup和Touch diagnostics可执行文件复制到/usr/bin路径下；
• 将/touch_driver/TouchDriver2019_2_15_Linux/TouchDriver2019_2_14/usr/lib文件夹下的LibPhantomIOLib42.so复制到/usr/lib路径下；

Step3：安装 QT5，不用操作，因为 Ubuntu 18.04 已经安装了；

Step4：创建 3DSystems 目录用以配置和保存配置文件；

sudo mkdir /usr/share/3DSystems

Step5：设置环境变量 GTDD_HOME 映射以上创建的配置文件目录的路径。将以下环境变量添加到/etc/environment以使其永久化。可以直接将环境变量写入/etc/enviroment文件中并保存，在最后一行加入GTDD_HOME="/usr/share/3DSystems"，但是注意，环境变量的生效需要先注销再重新登入ubuntu系统；
Step6：在/usr/share/3DSystems路径下创建 config 文件夹sudo mkdir config；

Step7：采用网线连接 touch 设备和电脑之后，为方便识别建议进入身份选项，将名称设置为 touch，然后IPV4->仅本地链路->应用

Step8：一旦局域网设备在本地链接，就可以成功运行Touch Setup和Touch Diagnostic应用程序，具体步骤如下：

• 在 TouchDriver的bin目录下运行sudo ./Touch_Setup，注意要sudo权限，不然会没法把结果保存到config。这个程序运行后会出现一个界面，设置好 interface 等后，确认设备号和驱动版本有显示后，点击"apply"和"ok"。
  

• 然后，运行sudo ./Touch_Diagnostic对Touch进行标定（先把笔头插入孔中）。
  

• 前述步骤都没问题的话，这个程序可以正常运行并实时显示Touch的状态。有很多选项卡，现在就可以尝试着探索一下它们啦！

参考博客

Geomagic Touch（USB版本）在ROS下的配置和使用