[FreeRTOS]梁山派GD32F470读取icm45686惯性导航

已于 2025-05-12 09:56:00 修改
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分类专栏： 组合导航 文章标签： mcu 开源 开源软件 gitee vscode c语言
于 2025-05-10 14:24:49 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/wuyansama/article/details/147851144

代码已更新到github：wuyansama111/tianwen_imu: aoerospace_project_imu

前段时间对组合导航比较感兴趣，于是想搞一个惯性导航来用。思来想去还是没选择MPU6050，太老了，于是选择了一款比较新的惯导：icm45686

icm45686对比MPU6050,在网上资料相对较少，且比较零碎，博主根据官方程序和芯片手册跑通了通信，在此分享出来，并对一些关键程序进行解释，如有忽略请多包涵。

一、IIC通信配置

iic_gpio_config非常标准的iic初始化配置，这里我选取了PB8和PB9作为SCL和SDA进行通信。

void iic_gpio_config(void)//PB8==SCL PB9==SDA
{
	/* 使能时钟 */
	rcu_periph_clock_enable(RCU_SCL);
	rcu_periph_clock_enable(RCU_SDA);
		
	/* 配置SCL为输出模式 */
	gpio_mode_set(PORT_SCL,GPIO_MODE_OUTPUT,GPIO_PUPD_PULLUP,GPIO_SCL);
	/* 配置为开漏输出 50MHZ */
	gpio_output_options_set(PORT_SCL,GPIO_OTYPE_OD,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_SCL);
		
	/* 配置SDA为输出模式 */
	gpio_mode_set(PORT_SDA,GPIO_MODE_OUTPUT,GPIO_PUPD_PULLUP,GPIO_SDA);
	/* 配置为开漏输出 50MHZ */
	gpio_output_options_set(PORT_SDA,GPIO_OTYPE_OD,GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_SDA);
}

IIC_Start，IIC_Stop，IIC_NAck，IIC_Ack，IIC_Wait_Ack，这五个函数采用的是比较通用的iic程序，分别对应着起始信号，停止信号，发送非应答，发送应答和等待应答。需要额外注意的是，iic通信需要的延时函数使用的是FreeRTOS的延时函数，因此该函数最好在线程内部运行。

延时函数已替换成正确的微秒级延时，此前采用的延时为毫秒级，github最新代码已更改

//起始信号
void IIC_Start(void)
{
	SDA_OUT();
	SDA(1);
	SCL(1); 
	delay_us(4);
	SDA(0);
	delay_us(4);
	SCL(0);
	       
}
//停止信号
void IIC_Stop(void)
{
	SDA_OUT();
	SCL(0);
	SDA(0);
	delay_us(4);
	SCL(1);
	SDA(1);
	delay_us(4);
}
//发送非应答
void IIC_NAck(void)
{
	
	SCL(0);
	SDA_OUT();
	SDA(1);
	delay_us(2);
	SCL(1);
	delay_us(2);
	SCL(0);
}
//发送应答
void IIC_Ack(void)
{
	SCL(0);
	SDA_OUT();
	SDA(0);
	delay_us(2);
	SCL(1);
	delay_us(2);
	SCL(0);
}

uint8_t IIC_Wait_Ack(void)
{
	uint8_t ucErrTime=0;
	SDA_IN();      //SDA设置为输入  
	SDA(1);delay_us(1);	   
	SCL(1);delay_us(1);	 
	while(SDA_GET())
	{
		ucErrTime++;
		if(ucErrTime>250)
		{
			IIC_Stop();
			return 1;
		}
	}
	SCL(0);//时钟输出0 	   
	return 0;  
}

在有上述五个函数后就可以实现通过iic发送一个字节与接收一个字节了，即IIC_Send_Byte和IIC_Read_Byte

//发送一个字节

void IIC_Send_Byte(uint8_t txd)
{                        
    uint8_t t;   
	SDA_OUT(); 	    
    SCL(0);//拉低时钟开始数据传输
    for(t=0;t<8;t++)
    {              
      SDA((txd&0x80)>>7);
      txd<<=1; 	  
	  delay_us(2);   
	  SCL(1);
	  delay_us(2); 
	  SCL(0);	
	  delay_us(2);
    }	 
} 	

uint8_t IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
	unsigned char i,receive=0;
	SDA_IN();//SDA设置为输入
    for(i=0;i<8;i++ )
	{	
      SCL(0); 
      delay_us(2);
	  SCL(1);
      receive<<=1;
      if(SDA_GET())receive++;   
		  delay_us(1); 
	}					 
    if (!ack)
        IIC_NAck();//发送nACK
    else
        IIC_Ack(); //发送ACK   
    return receive;
}

实际上IIC通信一般还存在器件地址与寄存器地址，所以单独使用上述两个函数实现正确读取还是比较困难的，因此进行进一步的封装，可有IIC_Write_1Byte和IIC_Read_1Byte

uint8_t IIC_Write_1Byte(uint8_t SlaveAddress,uint8_t REG_Address,uint8_t REG_data)
				 
{ 
    IIC_Start(); 
	IIC_Send_Byte((SlaveAddress<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(IIC_Wait_Ack())	//等待应答
	{		
		IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    IIC_Send_Byte(REG_Address);	//写寄存器地址
    IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
	IIC_Send_Byte(REG_data);//发送数据
	if(IIC_Wait_Ack())	//等待ACK
	{
		IIC_Stop();	 
		return 1;		 
	}		 
    IIC_Stop();	 
	return 0;
}
uint8_t IIC_Read_1Byte(uint8_t SlaveAddress,uint8_t REG_Address)
{
	uint8_t data;
	
    IIC_Start(); 
	IIC_Send_Byte((SlaveAddress<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
    IIC_Send_Byte(REG_Address);	//写寄存器地址
    IIC_Wait_Ack();		//等待应答
    IIC_Start();
	IIC_Send_Byte((SlaveAddress<<1)|1);//发送器件地址+读命令	
    IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
	data=IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK 
    IIC_Stop();			//产生一个停止条件 
	return data;		
}

有了这两个函数后可以实现对相应寄存器的读取了，在这可以试试单独读取器件地址0x69，寄存器地址0x72（who am i），看看是否可以读取到0xE9。实际上单独读取一个寄存器还是不满足需求，需要一个可以连续读取多个字节的函数，进一步封装：IIC_Read_nByte和IIC_Write_nByte。

uint8_t IIC_Write_nByte(uint8_t SlaveAddress, uint8_t REG_Address, uint16_t len, const uint8_t *buf)
{	
	IIC_Start();
	IIC_Send_Byte(SlaveAddress<<1); 
	if(IIC_Wait_Ack())
	{
		IIC_Stop();
		return 1;
	}
	IIC_Send_Byte(REG_Address); 
	IIC_Wait_Ack();
	while(len--) 
	{
		IIC_Send_Byte(*buf++); 
		IIC_Wait_Ack();
	}
	IIC_Stop();
	return 0;
}


// IIC读n字节数据
uint8_t IIC_Read_nByte(uint8_t SlaveAddress, uint8_t REG_Address, uint16_t len, uint8_t *buf)
{	
	IIC_Start();
	IIC_Send_Byte(SlaveAddress<<1); 
	if(IIC_Wait_Ack())
	{
		IIC_Stop();
		return 1;
	}
	IIC_Send_Byte(REG_Address); 
	IIC_Wait_Ack();
	
	IIC_Start();
	IIC_Send_Byte(SlaveAddress<<1 | 0x01); 
	IIC_Wait_Ack();
	while(len) 
	{
		if(len == 1)
		{
			*buf = IIC_Read_Byte(0);
		}
		else
		{
			*buf = IIC_Read_Byte(1);
		}
		buf++;
		len--;
	}
	IIC_Stop();
	return 0;
}

到此IIC通信上的工作结束了，接下来就是针对icm45686的工作了

二、icm45686配置

icm45686的AD0如果 处于悬空状态，那该引脚为高电平，因此器件地址为0x69，主要寄存器地址及其功能见下表，详细内容请见官方配置手册，本文资料会附带中英文双版手册（中文为机翻）

寄存器地址寄存器名称主要功能
0x7FREG_MISC2复位

0x32

DRIVE_CONFIG0IIC和SPI模式选择

0x18

INT1_CONFIG2int1中断配置

0x16

INT1_CONFIG0int1中断配置

0x1B

ACCEL_CONFIG0加速度传感器配置

0x1C

GYRO_CONFIG0陀螺仪传感器配置

0x10

PWR_MGMT0.1陀螺仪与加速度传感器工作模式配置

由此可有imu初始化函数imu_init

void imu_init(void)//初始化函数，应在线程函数中初始化
{
	IIC_Write_1Byte(0x69,0x7F,0x02);//初始化
	IIC_Write_1Byte(0x69,0x32,0x10);//配置iic接口
	IIC_Write_1Byte(0x69,0x18,0x01);//
	IIC_Write_1Byte(0x69,0x16,0x04);//配置中断引脚
	IIC_Write_1Byte(0x69,0x1B,0x38);//设置加速度范围±4g
	IIC_Write_1Byte(0x69,0x1C,0x38);//设置角速率范围±500deg
	IIC_Write_1Byte(0x69,0x10,0x0F);//开启陀螺仪加速度计处于低噪音模式
}

为了防止数据被意外情况污染，因此在读取寄存器时要判断数据是否有效 ，因此可有：read_dreg

static int read_dreg(uint8_t slave ,uint8_t reg, uint32_t len, uint8_t *buf)//读取函数
{
	if (IIC_Read_nByte(slave,reg,len,buf)!=0)
		return INV_IMU_ERROR_TRANSPORT;

	return INV_IMU_OK;
}

由于icm45686为大端通信，因此读取到的数据需要整合一下，因此有inv_imu_get_register_data

int inv_imu_get_register_data(icm45686_sensor_data *data)//解包大端通信
{
	int status = INV_IMU_OK;
	uint8_t buf[sizeof(icm45686_sensor_data)];
	status |= read_dreg(icm45686_slave_adress, icm45686_reg_adress, sizeof(icm45686_sensor_data),buf);
	data->accel_data[0]=(int16_t)buf[0]|(buf[1]<<8);
	data->accel_data[1]=(int16_t)buf[2]|(buf[3]<<8);
	data->accel_data[2]=(int16_t)buf[4]|(buf[5]<<8);
	data->gyro_data [0]=(int16_t)buf[6]|(buf[7]<<8);
	data->gyro_data [1]=(int16_t)buf[8]|(buf[9]<<8);
	data->gyro_data [2]=(int16_t)buf[10]|(buf[11]<<8);
	data->temp_data    =(int16_t)buf[12]|(buf[13]<<8);

	
	return status;
}

读取数据的寄存器及内容见下表

寄存器地址寄存器名称主要内容
0x00  ACCEL_DATA_X1_UIACCEL_DATA_X_UI[15:8]
0x01  ACCEL_DATA_X0_UIACCEL_DATA_X_UI[7:0]
0x02  ACCEL_DATA_Y1_UIACCEL_DATA_Y_UI[15:8]
0x03  ACCEL_DATA_Y0_UIACCEL_DATA_Y_UI[7:0]
0x04  ACCEL_DATA_Z1_UIACCEL_DATA_Z_UI[15:8]
0x05  ACCEL_DATA_Z0_UIACCEL_DATA_Z_UI[7:0]
0x06GYRO_DATA_X1_UIGYRO_DATA_X_UI[15:8]
0x07GYRO_DATA_X0_UIGYRO_DATA_X_UI[7:0]
0x08GYRO_DATA_Y1_UIGYRO_DATA_Y_UI[15:8]
0x09GYRO_DATA_Y0_UIGYRO_DATA_Y_UI[7:0]
0x0AGYRO_DATA_Z1_UIGYRO_DATA_Z_UI[15:8]
0x0BGYRO_DATA_Z0_UIGYRO_DATA_Z_UI[7:0]
0x0CTEMP_DATA1_UITEMP_DATA_UI[15:8]
0x0DTEMP_DATA0_UITEMP_DATA_UI[7:0]

在读取数据后，因为数据本身是ICM45686进行AD转换得来的，因此需要计算得到正确值

计算方法：65535/2/目标最大值，温度传感器标定公式为官方手册提供，可有bsp_IcmGetRawData

int bsp_IcmGetRawData(float accel_mg[3], float gyro_dps[3], float *temp_degc)//数值处理函数
{
	int rc = 0;
	icm45686_sensor_data d;
	
	rc |= inv_imu_get_register_data(&d);
	//SI_CHECK_RC(rc);
	
	accel_mg[0] = (float)(d.accel_data[0])/8192.0f*9.8f;//加速度单位为g，因此我又简单补了一下
	accel_mg[1] = (float)(d.accel_data[1])/8192.0f*9.8f;
	accel_mg[2] = (float)(d.accel_data[2])/8192.0f*9.8f;
	gyro_dps[0] = (float)(d.gyro_data[0])/65.0f;
	gyro_dps[1] = (float)(d.gyro_data[1])/65.0f;
	gyro_dps[2] = (float)(d.gyro_data[2])/65.0f;
	*temp_degc  = (float)(25+((d.temp_data ))/128.0f);
	//计算方法：65535/2/目标最大值，温度传感器标定公式为官方手册提供
	return 0;
}

到此icm45686的加速度传感器和陀螺仪数据都被读了出来。

三、效果呈现

读取来的数据通过VOFA+显示，所以需要串口通信，通信格式为firewater格式数据   "<any>:ch0,ch1,ch2,...,chN\n"

该数据为直接从icm45686读取得到的，我未进行滤波处理。

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icm45686 i2c地址
03-27
<think>好的，我现在需要帮用户查找ICM45686传感器的I2C地址。首先，用户提到了引用[1]的内容，看起来是一个错误代码的定义，可能与某个硬件或驱动相关，但似乎和当前的问题无关，可能需要忽略。用户的主要需求是找到ICM45686的I2C地址规格说明书。 首先，我应该回忆一下常见的传感器I2C地址分配情况。通常，I2C设备的地址由7位组成，有时可以通过引脚配置来改变地址的最后几位，以解决总线上的地址冲突。例如，ADXL345的I2C地址可以是0x53或0x1D，具体取决于引脚的状态。 接下来，我需要确认ICM45686的具体信息。ICM45686是InvenSense（现为TDK子公司）的6轴运动传感器，可能包括加速度计和陀螺仪。这类传感器的I2C地址通常会在数据手册中明确说明。但由于我无法直接访问外部资料，我需要依赖已知的信息或常见配置。 根据行业经验，InvenSense的传感器如ICM-20600的I2C地址通常是0x68或0x69，具体取决于AD0引脚的电平。例如，AD0接地时为0x68，接高电平时为0x69。因此，推测ICM45686可能采用类似的地址配置。 不过，为了准确起见，用户应该直接查阅官方数据手册。建议用户通过以下途径获取： 1. 访问制造商（TDK/InvenSense）的官方网站，搜索ICM45686的产品页面，下载数据手册。 2. 检查传感器的评估板或开发板文档，通常会有参考设计。 3. 联系供应商或技术支持，获取准确的技术资料。 如果用户已经拥有数据手册，可以查找“I2C Address”或“Device Address”部分。通常在第3-5页的概览或第8章寄存器映射附近会有说明。 另外，如果用户有开发板，可以尝试通过I2C扫描工具（如Arduino的Wire库扫描示例）检测连接的设备地址，但需要注意硬件连接是否正确，比如上拉电阻是否安装，地址引脚的电平设置等。 总结来说，虽然推测地址可能是0x68或0x69，但最可靠的方式还是查阅官方数据手册，以确保配置正确，避免硬件冲突或通信失败。</think>要查找ICM45686传感器的I2C地址，需遵循以下步骤： ### 1. **查阅官方数据手册** I2C地址通常会在传感器的数据手册（datasheet）中明确标注。以下是获取途径： - 访问TDK/InvenSense官网，搜索“ICM45686”并下载最新版数据手册[^1] - 在手册中搜索关键词如“I2C address”或“device address”，通常在“Electrical Characteristics”或“Communication Interface”章节 ### 2. **I2C地址的典型配置** 根据同类传感器（如ICM-20600）的配置规律： - I2C地址可能为 **$0x68$** 或 **$0x69$**，具体取决于 **AD0引脚** 的电平： - AD0接地（低电平）：$0x68$（二进制`1101000`） - AD0接VCC（高电平）：$0x69$（二进制`1101001`） ### 3. **硬件验证方法** 若无法获取手册，可尝试以下操作： 1. 使用I2C扫描工具（如Arduino代码）检测总线上的设备地址 2. 检查传感器硬件设计： - 确认AD0引脚是否通过电阻拉高或拉低 - 确保I2C总线已正确连接上拉电阻（通常$4.7\ \text{kΩ}$） ### 4. **示例代码（I2C地址扫描）** ```python import machine i2c = machine.I2C(0, scl=machine.Pin(1), sda=machine.Pin(0)) devices = i2c.scan() print("I2C地址列表:", [hex(addr) for addr in devices]) ```
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