目标跟踪-边缘跟踪

边缘跟踪算法实现过程

网上大部分关于边缘跟踪的算法不是目标跟踪领域，而是串接目标的边缘，和区域生长法作用一样。极少有文献是关于目标跟踪领域的边缘跟踪算法。

边缘跟踪算法主要包括4个步骤：

1. 帧间波门内差分；
2. 波门内阈值分割；
3. 波门内去噪声；
4. 计算边缘点(中心)

前面三步和质心跟踪算法一样，第4步如果是计算单个边缘点，就是单边缘跟踪，如果是计算边缘点的中心，就是双边缘中心跟踪。这里以双边缘中心跟踪为例。

帧间波门内差分

相邻帧之间在波门内进行差分操作。为了仅体现相邻帧之间的变化量，这里我做了绝对值差分操作。即
$$Dif{f}_{x,y}=|f_{x,y}^{i+1}-f_{x,y}^i|$$
$f^{i+1}$和f^i是相邻帧的波门框定图像。x, y表示具体坐标。通过绝对差分可以表征帧间目标的变化量。具体函数如下：

cv::absdiff(gray_image(_roi), this->gray_image(_roi), diff);

波门内阈值分割

在得到差分图像以后，有可能差分图像本身的对比度较低。我们需要对差分图像进行二值化来进一步体现目标的变化量。一般的图像二值化可以固定一个阈值比如127u，但是差分图像需要自适应地选择阈值来进行分割。此处选择最大类间方差算法来选择分割阈值。具体思想可以参见：https://blog.csdn.net/zhu_hongji/article/details/80967776

int EdgeTracker::getThresholdValue(cv::Mat& image);

选择了最优阈值之后，就对图像进行二值分割。

void EdgeTracker::segmentByThreshold(cv::Mat& src, cv::Mat& dst, int threshold);

波门内去噪声

去噪声这一步是可选的，在实现里我采用腐蚀+膨胀的方法（被注释掉了），腐蚀是为了去除白噪点，膨胀是为了突出目标的变化量。结构元素3x3。

计算边缘的中心

计算边缘点的中心是根据阈值分割后的图来的，这一步思想非常简单，就是找目标的上下左右边界。形式化表述如下：
y u p p e r = max ⁡ { y ∗ ∣ ∀ y < y ∗ , 0 < x < W , I ( x , y ) = 0 } y l o w e r = min ⁡ { y ∗ ∣ ∀ y > y ∗ , 0 < x < W , I ( x , y ) = 0 } x l e f t = max ⁡ { x ∗ ∣ ∀ x < x ∗ , 0 < y < H , I ( x , y ) = 0 } x r i g h t = min ⁡ { x ∗ ∣ ∀ x > x ∗ , 0 < y < H , I ( x , y ) = 0 } y_{upper} = \max \{y^* | \forall y < y^*, 0 < x < W, I(x, y) = 0 \} \\ y_{lower} = \min \{y^* | \forall y > y^*, 0 < x < W, I(x, y) = 0 \} \\ x_{left} = \max \{x^* | \forall x < x^*, 0 < y < H, I(x, y) = 0 \} \\ x_{right} = \min \{x^* | \forall x > x^*, 0 < y < H, I(x, y) = 0 \} \\ yupper​=max{y∗∣∀y<y∗,0<x<W,I(x,y)=0}ylower​=min{y∗∣∀y>y∗,0<x<W,I(x,y)=0}xleft​=max{x∗∣∀x<x∗,0<y<H,I(x,y)=0}xright​=min{x∗∣∀x>x∗,0<y<H,I(x,y)=0}
其中，$y_{upper}$, $y_{lower}$分别表示目标的上下边界的纵坐标，$x_{left}$, $x_{right}$分别表示目标的左右边界的横坐标，$W$和$H$分别为图像的宽度和高度。

那么可以得到4个边缘点的坐标为:
$$\begin{gathered} p_{upper}=(\frac{x_{left}+x_{right}}{2},y_{upper}) \\ {p}_{lower}=(\frac{x_{left}+x_{right}}{2},y_{lower}) \\ {p}_{left}=(x_{left},\frac{y_{upper}+y_{lower}}{2}) \\ {p}_{right}=(x_{right},\frac{y_{upper}+y_{lower}}{2}) \end{gathered}$$

如果只利用其中一个边缘点，那么可以导出单边缘跟踪算法，这里介绍双边缘跟踪算法，实际上就是计算这4个点的中心坐标， 也就是
$$p_{center}=(\frac{x_{left}+x_{right}}{2},\frac{y_{upper}+y_{lower}}{2})$$

由$p_{center}$的偏移可以导出目标在不同帧的移动路径，并由此确定当前帧目标的波门。

头文件如下：

class EdgeTracker : CustomTracker
{
public:
    EdgeTracker(bool debug = false);
    ~EdgeTracker();
    void init(cv::Mat& image, const cv::Rect_<int> &roi);
    cv::Rect_<int> update(cv::Mat& image);
    cv::Mat getDiff(cv::Mat& gray_image);
    int getThresholdValue(cv::Mat& image);
    void segmentByThreshold(cv::Mat& src, cv::Mat& dst, int threshold);
    vector<cv::Point_<int>> findEdgePoints(cv::Mat& seg_map);

protected:
    cv::Rect_<float> _roi;
    cv::Mat image;
    cv::Mat gray_image;
    bool DEBUG = false;
    vector<cv::Point_<int>> edge_points; // centerp_upper, centerp_lower, centerp_left, centerp_right
    int ite_num;
    bool first_ite;
};

核心代码如下：

vector<cv::Point_<int>> EdgeTracker::findEdgePoints(cv::Mat& seg_map)
{
    int x0, y0, x1, y1;
    x0 = 0;
    y0 = 0;
    x1 = _roi.width-1;
    y1 = _roi.height-1;
    int width = seg_map.cols;
    int height = seg_map.rows;
    bool flag1 = false, flag2 = false;
    for (int i = 0; i < height; i++)
    {
        for (int j = 0; j < width; j++)
        {
            uint8_t pix0 = seg_map.ptr<uint8_t>(i)[j];
            uint8_t pix1 = seg_map.ptr<uint8_t>(height-i-1)[j];
            if (pix0 == 255 && !flag1)
            {
                y0 = i;
                flag1 = true;
            }
            if (pix1 == 255 && !flag2)
            {
                y1 = height-i-1;
                flag2 = true;
            }
            if (flag1 && flag2) 
            {
                flag1 = flag2 = false;
                goto P1;
            }
        }
    }
    P1: for (int i = 0; i < width; i++)
    {
        for (int j = 0; j < height; j++)
        {
            uint8_t pix0 = seg_map.ptr<uint8_t>(j)[i];
            uint8_t pix1 = seg_map.ptr<uint8_t>(j)[width-i-1];
            if (pix0 == 255)
            {
                x0 = i;
                flag1 = true;
            }
            if (pix1 == 255)
            {
                x1 = width-i-1;
                flag2 = true;
            }
            if (flag1 && flag2) goto P2;
        }
    }
    P2: // 计算4个边缘点的坐标
    vector<cv::Point_<int>> points;
    cv::Point_<int> upper, lower, left, right;
    upper.x = (x0 + x1) / 2;
    upper.y = y0;
    lower.x = (x0 + x1) / 2;
    lower.y = y1;
    left.x = x0;
    left.y = (y0 + y1) / 2;
    right.x = x1;
    right.y = (y0 + y1) / 2;
    points.push_back(upper);
    points.push_back(lower);
    points.push_back(left);
    points.push_back(right);
    return points;
}