Pydot的Bug，到底使用Pyparsing1还是2

最新推荐文章于 2020-06-27 09:55:45 发布

在路上moving

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概述

如题，在使用ROS的过程中（博主平台是Arch Linux+ROS Indigo），在画图方面会大量用到Pyparsing这个包。但是比较坑人的一点是Pydot存在Bug（或者说Pyparsing存在bug），就是在import pydot时会报错：
Couldn't import dot_parser, loading of dot files will not be possible.
这个错误并不是Fatal性的，在Pydot源码里也可以看到：

/usr/lib/python2.7/site-packages/pydot.py

try:
    import dot_parser
except Exception, e:
    print "Couldn't import dot_parser, loading of dot files will not be possible."

可见虽然不能成功import dot_parser，程序并没有退出，还是可以继续运行，只要最终程序不依赖于dot_parser即可。
感觉pydot的作者也很无奈。。。这主要是由于pyparsing在从1.5.7升级到2造成的。

会遇到的问题

目前我碰到的主要是两个问题：
1. ROS包rqt_graph会使用到dot_parser，如果使用2.0以上版本的pyparsing无法绘图
2. ROS包ros-indigo-rosserial等在安装时cmake依赖2.0以上的pyparsing，使用2.0以下版本会编译失败。

解决方案

解决这个问题有两种方案：

Solution 1

第一种是降级pyparsing，不使用rqt_graph，使用rostopic list等命令代替，目前已知产生bug程序只有rqt_graph。
方法：
建议先尝试：

$ sudo pip install pyparsing==1.5.7
 
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若不成功，则下载pyparsing源码：http://sourceforge.net/projects/pyparsing/ 注意下载1.5.7版本，下载下来之后使用tar -xvzf [名字]解压，然后进入目录使用

sudo python setup.py install
 
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来安装。
然而不得不说rqt_graph是个比较好用的工具。。。不用的话要麻烦很多，因此可以尝试第二种方案。

Solution 2

第二种方案简单来说就是使用pydotplus代替pydot，然后修改rqt_graph源码来进行patch。
首先安装pydotplus：

sudo pip install pydotplus

然后修改rqt_graph的源码将依赖从pydot改变为pydotplus

    $vim /opt/ros/indigo/lib/python2.7/site-packages/qt_dotgraph/dot_to_qt.py
    ---------------------------
    line  38: import pydot
    改为： import pydotplus as pydot 即可