rqt_plot

显示命令到terminal中，然后等到动作结束，用鼠标拷贝出来到txt文件，而且，最重要的问题是，由于滚屏，你只能拷贝部分运动信息，很快就舍弃这种做法了。

后来，就想起以前用命令行重定向将信息保存到了文本中，于是就很好的解决了数据保存问题。

[plain] view plain copy

1. rostopic echo /joint_states > record2.txt  

2. 1. 背景

   因为在为youbot添加FollowJointTrajectory 的client之后，仿真环境中的动作与实际有出入，因此想看看机械臂的实际动作曲线。而在ROS中，内置的rqt_plot是可以提供绘图功能的，而后来发现rqt_plot的功能比较简单，随着数据量的增大，查看起来比较费劲。于是就有了后来的导入matlab中分析的部分。

   2.rqt_plot绘图

   照例，我们找到官网的相关部分，有个基础理解：http://wiki.ros.org/rqt_plot

   [plain] view plain copy

   1. rqt_plot /turtle1/pose/x:y:z  
   2. rqt_plot /turtle1/pose/x /turtle1/pose/y /turtle1/pose/z  
   
   特别注意上面的第一句，它就是下面的简写，同一个topic下的直接冒号就好，不用输入那么多的文字。

   在这里我为了避免每次要去动机械臂，将joint_states这个topic的信息已经保存为了bag文件，录的动作是我上一篇文章，actionlib中的动作的一部分，大概是从home到伸直的一部分。使用指令（参看《a gentle introduction to ROS》P135页）

   [plain] view plain copy

   1. rosbag record -O youbot_action2.bag /joint_states  
   -O(是字母O, 并非数字0，它表示输出文件（output），后面跟的是你的输出文件的名字，我这里是youbot_action2.bag)，下面是我的bag的一些基本信息：

   一共21.1s，包含了861条信息
   

   

   我们查看一下数据内容

   
   

   然后开启一个terminal，回放数据rosbag play youbot_action2.bag --clock，--clock表示使用simulate time，具体可以参考http://wiki.ros.org/Clock 。再打开另外一个，开启rqt_plot，用命令

   [plain] view plain copy

   1. rqt_plot /joint_states/velocity[0]:velocity[1]:velocity[2]:velocity[3]:velocity[4]  
   
   因为，youbot机械臂是五个自由度，这里我们用标号0-4来引用每一个（用QwtPlot画出来的）

   

   用MatPlot画出来的，可以看出他们刚好是左右颠倒的，我们的这个bag文件，有大概20s。右键按住鼠标上下或左右滑动进行缩放。
   

   
   

   同理，我们也可以找出各个关节的一些信息：

   [plain] view plain copy

   1. rqt_plot /joint_states/position[0]:position[1]:position[2]:position[3]:position[4]  
   
   得到的图像

   
   

   

   图像很好看，但是实际分析起来是很头疼的，它只能是看个大概过程，了解基本曲线的动作和大概的规律，比如速度曲线的不平滑，关节位置曲线的大概变动范围（起始位置并不是0，依次是0.11，0.11，-0.11，0.11，0.12 rad）

   3.Matlab绘图

   其实，这个地方我也走了点弯路的，当时我用命令

   [plain] view plain copy

   1. rostopic echo /joint_states  
   
   显示命令到terminal中，然后等到动作结束，用鼠标拷贝出来到txt文件，而且，最重要的问题是，由于滚屏，你只能拷贝部分运动信息，很快就舍弃这种做法了。

   后来，就想起以前用命令行重定向将信息保存到了文本中，于是就很好的解决了数据保存问题。

   [plain] view plain copy

   1. rostopic echo /joint_states > record2.txt  
   
   

   将txt文件拷贝出来到windows上，导入excel文件，然后借助Matlab分析（这里主要是用到了seq，position和velocity）

   有同学可能就会问了，明明文件中有时间信息，人家还精确到了ns，干嘛不用呢，这里有个小插曲，当时用matlab读取的时候，由于Linux系统中的时间戳信息是从1970年的秒数开始计算的，数据长度很大，导致Matlab处理的时候直接用科学计数法来统计，后面的几位数都直接给过滤掉了，因而导致画出来的图明显不符合逻辑，一个时间点对应多个关节值。

   因此，由于每个数据点都有自己的标号，我就简化为关节信息和点序号的对应信息了。
   

   

   

   4. 总结

   这里只是把自己的一些过程展示出来，抛砖引玉，具体的数据分析，后面还有待进一步深入。我还没有找其他的机械臂对比一下速度曲线，youbot的跟我预想的不太一样，也可能是由于参数信息的设置导致的，后面我会继续深入下去。

   另外，借助于ROS本身的rqt_plot，我们看到数据图像，与matlab基本相同，对于，只是想看看大概规律来说，功能也够用了。
   

   
   

   ————————————————————————

   2016.03更新

   ————————————————————————

   
   

   [cpp] view plain copy

   1. %%  
   2. %Analysis for youbot joint states created by torque control service.  
   3. %%  
   4. clear;  
   5. clc;  
   6. clf;  
   7.   
   8. filename = 'ik_service.txt';  
   9. startRow = 2;  
   10.  ALL_LINES = 1296 ;   
   11.   endRow = ALL_LINES + 1; % all line +1  
   12. INTERVAL = 4;  
   13.   
   14.  ikserviceori = importfile(filename, startRow, endRow);  
   15.   
   16. t_index_colume = 1: INTERVAL : ALL_LINES;  
   17. t_value = ikserviceori(t_index_colume, 1) ;  
   18.   
   19. q_start_line = 2;  
   20. j1_rank =q_start_line: INTERVAL: ALL_LINES;  
   21. j1_pos_index =  ikserviceori ( j1_rank, 5) ;  
   22.   
   23. j2_rank = q_start_line: INTERVAL: ALL_LINES;  
   24. j2_pos_index =  ikserviceori ( j2_rank, 4) ;  
   25.   
   26. j3_rank = q_start_line: INTERVAL: ALL_LINES;  
   27. j3_pos_index =  ikserviceori ( j3_rank, 3) ;  
   28. j4_rank = q_start_line: INTERVAL: ALL_LINES;  
   29. j4_pos_index =  ikserviceori ( j4_rank, 2) ;  
   30.   
   31. j5_rank = q_start_line: INTERVAL: ALL_LINES;  
   32. j5_pos_index =  ikserviceori ( j5_rank, 1) ;  
   33.   
   34. subplot(3,1,1);  xlabel('Time'); ylabel('q');  
   35. % grid on;  
   36.   
   37. plot(t_value, j1_pos_index);  
   38. hold on;  
   39.   
   40. plot(t_value, j2_pos_index);  
   41. hold on;  
   42.   
   43. plot(t_value, j3_pos_index);  
   44. hold on;  
   45.   
   46. plot(t_value, j4_pos_index);  
   47. hold on;  
   48.   
   49. plot(t_value, j5_pos_index);  
   50. hold on;  
   51. legend('J1','J2','J3', 'J4','J5','location','northeast');  
   52. %%  
   53. qd_start_line = 3;  
   54. j1_qd_rank = qd_start_line: INTERVAL: ALL_LINES;  
   55. j1_qd_index =  ikserviceori ( j1_qd_rank, 5) ;  
   56.   
   57. j2_qd_rank = qd_start_line: INTERVAL: ALL_LINES;  
   58. j2_qd_index =  ikserviceori ( j2_qd_rank, 4) ;  
   59.   
   60. j3_qd_rank = qd_start_line: INTERVAL: ALL_LINES;  
   61. j3_qd_index =  ikserviceori ( j3_qd_rank, 3) ;  
   62.   
   63. j4_qd_rank = qd_start_line: INTERVAL: ALL_LINES;  
   64. j4_qd_index =  ikserviceori ( j4_qd_rank, 2) ;  
   65.   
   66. j5_qd_rank = qd_start_line: INTERVAL: ALL_LINES;  
   67. j5_qd_index =  ikserviceori ( j5_qd_rank, 1) ;  
   68.   
   69. subplot(3,1,2);  xlabel('Time'); ylabel('qd');  
   70. % grid on;  
   71. plot(t_value, j1_qd_index);  
   72. hold on;  
   73.   
   74. plot(t_value, j2_qd_index);  
   75. hold on;  
   76.   
   77. plot(t_value, j3_qd_index);  
   78. hold on;  
   79.   
   80. plot(t_value, j4_qd_index);  
   81. hold on;  
   82.   
   83. plot(t_value, j5_qd_index);  
   84.   
   85. legend('J1_qd','J2_qd','J3_qd', 'J4_qd','J5_qd','location','northeast');  
   86. %%  
   87. qdd_start_line = 4;  
   88. j1_qdd_rank = qdd_start_line: INTERVAL: ALL_LINES;  
   89. j1_qdd_index =  ikserviceori ( j1_qdd_rank, 5) ;  
   90.   
   91. j2_qdd_rank = qdd_start_line: INTERVAL: ALL_LINES;  
   92. j2_qdd_index =  ikserviceori ( j2_qdd_rank, 4) ;  
   93.   
   94. j3_qdd_rank = qdd_start_line: INTERVAL: ALL_LINES;  
   95. j3_qdd_index =  ikserviceori ( j3_qdd_rank, 3) ;  
   96.   
   97. j4_qdd_rank = qdd_start_line: INTERVAL: ALL_LINES;  
   98. j4_qdd_index =  ikserviceori ( j4_qdd_rank, 2) ;  
   99.   
   100. j5_qdd_rank = qdd_start_line: INTERVAL: ALL_LINES;  
   101. j5_qdd_index =  ikserviceori ( j5_qdd_rank, 1) ;  
   102.   
   103. subplot(3,1,3);  xlabel('Time'); ylabel('qdd');  
   104. % grid on;  
   105. plot(t_value, j1_qdd_index);  
   106. hold on;  
   107.   
   108. plot(t_value, j2_qdd_index);  
   109. hold on;  
   110.   
   111. plot(t_value, j3_qdd_index);  
   112. hold on;  
   113.   
   114. plot(t_value, j4_qdd_index);  
   115. hold on;  
   116.   
   117. plot(t_value, j5_qdd_index);  
   118.   
   119. legend('J1_qdd','J2_qdd','J3_qdd', 'J4_qdd','J5_qdd','location','northeast');