STM32蓝牙控制循迹避障小车源代码——1.电机驱动，变速

STM32蓝牙控制循迹避障小车源代码——1.电机驱动，变速

注意-所需模块：

主控：STM32F103C8T6（F1系列板子均可以）

驱动芯片：L298N（1个）

接线：L298N:
A6–IN1
A7–IN2
B0–IN3
B1–IN4
ENA:5V
ENB:5V

代码

所有的代码都是直接从工程里面复制的，实测是没有问题的。

1.电机控制：moter.c

参考文章： 基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程

这篇文章详细讲解了PWM调速原理以及定时器通道的选择

我这里再简单总结一下：
IN1，IN2控制电机原理：
首先我们将OUT1和OUT2分别接电机的两极，这时我们控制单片机使输入端IN1接入高电平，则相应的OUT1端也就变为高电平；将IN2接入低电平后相应的OUT2也就变为低电平，OUT1和OUT2间有了电位差，这样电机就能转起来了。

• PWM输出到IN1~IN4四个端子，来实现调速。
  开启定时器3的4个通道
  定时器3的通道1-4分别对应PA6, PA7, PB0, PB1，将这四个引脚分别接到 IN1-IN4，实现调速。

• 调用函数：TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1)；
  这个函数中的数字1代表的是TIMx的通道1，TIMx中的x可以取1-17但除了6，7。两个参数 TIMx ， Compare1。
  Compare1是用于与TIMx比较的数，相当于TIMx的一个周期时间减去Compare1。
  差值越小（Compare1值越大），输出PWM的高电平时间越短，转速越低。

moter.c:

#include "moter.h"

//注意：声明不能出现在块中的可执行语句之后！
//在main函数里直接调用TIM3_PWM_Init()这个函数就完成了引脚和定时器的初始化
//然后在后面直接用控制运动函数
//IN1-IN4分别接PA6,PA7,PB0,PB1

void TIM3_PWM_Init(void)
{
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;


	//使能定时器3时钟，使能IO口时钟GPIOA,GPIOB，开启AFIO
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
	
	//定时器3初始化
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=0;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=899;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);
	
	//初始化端口复用的A6 A7 B0 B1
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);
	
	
	//初始化并配置定时器3的4个通道
	
	//通道1
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=ENABLE;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=900;
	TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);//初始化通道1
	
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);
	
	//通道2
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=ENABLE;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=900;
	TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);//初始化通道2
	
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);

	
	//通道3
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=ENABLE;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=900;
	TIM_OC3Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);//初始化通道3
	
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);

	//通道4
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=ENABLE;
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=900;
	TIM_OC4Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);//初始化通道4
	
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);

	//使能定时器3
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
	
}

//Compare1是用于与TIMx比较的数，相当于TIMx的一个周期时间减去Compare1。
//差值越小（Compare值越大），输出PWM的高电平时间越短，转速越低。
void Forward(int a)
{
	TIM_SetCompare1(TIM3,a);//差值越大，速度越慢
	TIM_SetCompare2(TIM3,900);
	TIM_SetCompare3(TIM3,a);
	TIM_SetCompare4(TIM3,900);
}

void Backward(int a)
{
	TIM_SetCompare1(TIM3,900);
	TIM_SetCompare2(TIM3,a);
	TIM_SetCompare3(TIM3,900);
	TIM_SetCompare4(TIM3,a);
}

void STOP()
{
	TIM_SetCompare1(TIM3,900);
	TIM_SetCompare2(TIM3,900);
	TIM_SetCompare3(TIM3,900);
	TIM_SetCompare4(TIM3,900);
}

void Turn_left(int a)
{
	TIM_SetCompare1(TIM3,900);
	TIM_SetCompare2(TIM3,a);
	TIM_SetCompare3(TIM3,a);
	TIM_SetCompare4(TIM3,900);
}

void Turn_right(int a)
{
	TIM_SetCompare1(TIM3,a);
	TIM_SetCompare2(TIM3,900);
	TIM_SetCompare3(TIM3,900);
	TIM_SetCompare4(TIM3,a);
}

void Big_Turn_left(int a)
{
	TIM_SetCompare1(TIM3,900);
	TIM_SetCompare2(TIM3,a);
	TIM_SetCompare3(TIM3,a);
	TIM_SetCompare4(TIM3,900);
}

void Big_Turn_right(int a)
{
	TIM_SetCompare1(TIM3,a);
	TIM_SetCompare2(TIM3,900);
	TIM_SetCompare3(TIM3,900);
	TIM_SetCompare4(TIM3,a);
}

• 在moter.c代码中，我定义了小车的7种运动方式，参数a用来可用来调控速度。a取值在[0，900]，我一般取[200,600]，且a的值越大，电机转动速度越慢（注意当a的值过大时，可能会驱动不了）。

  正在学习STM32的同学可以跟着下面的步骤自己配置一下

  TIM3_PWM_Init()函数配置步骤

  1.使能定时器3时钟：
      调用函数：RCC_APB1PeriphClockCmd();
  使能IO口时钟：
      调用函数：RCC_APB2PeriphClockCmd();//GPIOA,GPIOB,AFIO
  2.定时器3初始化：
      调用函数：TIM_TimeBaseInit();//周期899，预分频系数0，计数器模式up,始终分割0
  3.初始化端口复用的A6,A7,B0,B1：
      调用函数：GPIO_Init();//设置为复用推挽输出 AF_PP
  4.初始化并配置定时器3的4个通道：
      例如通道1：TIM_OC1Init();//模式：PWM2,极性：high，脉宽：900，输出状态：使能
  			  TIM_OC1PreloadConfig();
  5.最后使能定时器3：
      调用函数：TIM_Cmd();
  6.在Forward()等运动函数中，调用
     			 TIM_SetCompare1(TIM3,X);
     			 TIM_SetCompare2(TIM3,X);
     			 TIM_SetCompare3(TIM3,X);
     			 TIM_SetCompare4(TIM3,X);
  

moter.h:

#ifndef __MOTER_H
#define __MOTER_H
#include "stm32f10x.h"

void TIM3_PWM_Init(void);

void Forward(int a);
void Backward(int a);
void Turn_left(int a);
void Turn_right(int a);
void Big_Turn_left(int a);
void Big_Turn_right(int a);

void STOP(void);

#endif

测试

将moter.h和moter.c两个代码写进工程里，如果想要测试代码是否正确，电机接线是否接反了，可以在主函数里写进以下代码。

#include "stm32f10x.h"
#include "moter.h"
#include "delay.h"

int main(void)
{
  delay_init();    //延时初始化		
	TIM3_PWM_Init();	//电机pwm   TIM3

	while(1)
	{
		Forward(500);//前进，也可以换成其他运动。如Turn_left(400);
        			//参数越大，电机转速越慢
	}
	
}

工程下载

测试：输STM32蓝牙控制循迹避障小车源代码——1.电机驱动，变速zip-嵌入式文档类资源-CSDN文库

下一节我会写循迹模块