Kitti数据集可视化

Table of Contents

• 1. Kitti数据集可视化
  • 1.1. 背景
  • 1.2. 实现
  • 1.3. Kitti Viewer Web 安装使用
    • 1.3.1. 安装cuda和cudnn
    • 1.3.2. 安装Anaconda
    • 1.3.3. 创建并配置conda环境
    • 1.3.4. 安装spconv
    • 1.3.5. 使用Kitti Viewer Web

1 Kitti数据集可视化

1.1 背景

激光点云的显示没有图片那么直观，对于图像,ubuntu有自带的图像浏览工具eog,而对于点云，只有开源库pcl的工具pcl_viewer,或者

cloudcompare，但是它们都只适合显示少数几帧的点云，对于kitti这种大型的数据集，则不太友好.

1.2 实现

要实现kitti数据集中点云的显示，可借助second大神的工具Kitti Viewer Web, 附上链接

https://github.com/traveller59/second.pytorch, 下一节将介绍安装使用方法.

1.3 Kitti Viewer Web 安装使用

1.3.1 安装cuda和cudnn

我的Nvidia驱动版本是430.26, cuda版本是10.1.243, cudnn版本是7.6.3

1.3.2 安装Anaconda

我安装的是Anaconda3-5.3.1， 安装过程参考官网

1.3.3 创建并配置conda环境

conda create -n somename python=3.7 -y

conda install pytorch cudatoolkit=10.1 torchvision -c pytorch

1.3.4 安装spconv

参考https://github.com/traveller59/spconv

1.3.5 使用Kitti Viewer Web

具体步骤参考 https://github.com/traveller59/second.pytorch

我在进行上述步骤的过程中遇到了很多问题，有问题可以私聊.

附kitti数据集下载:(微信小商店，多谢支持)