点云 3D 物体检测结果（SECOND、Pointpillars、PointRCNN）的几种可视化方法

首先感谢 四处炼丹 大佬的教程分享：

https://blog.csdn.net/lixushi/article/details/118728278?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522164438815216780261913445%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=164438815216780261913445&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allfirst_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-1-118728278.pc_search_insert_es_download&utm_term=pOINTPILLARS%E4%B8%8EPointRCNN%E7%BC%96%E8%AF%91%E8%BF%90%E8%A1%8C&spm=1018.2226.3001.4187

其中包括两种可视化方法:

一、Kittiview（网站打开）的方法，效果图如下（转用）：

二、kitti_object_vis的方法，效果图如下（转用）：

其中包含很多功能：比如俯视图、点云投影到图像上、只显示GT（标注框）、只显示DT（检测框）、DT+GT等等功能。

三、下面我将介绍另外三种可视化方法：

1.OpenPCDet可视化方法

参考我的另一篇文章，效果如下（上图用的open3d可视化工具、下图用的mayavi可视化工具）：

2. Kittiviewer（窗口打开）方法

Second作者的github网址，链接1

Pointpillars的另外一个官网（可转换pfe.onnx和rpn.onnx模型），链接2

配置上面任意一个的环境，训练后即可用窗口的Kittiviewer可视化其检测结果，其中链接2在训练、评估、转换后：

安装依赖库

pip install pyOpenGL -i https://pypi.douban.com/simple
pip install pyqtgraph
pip install pyqt5

然后输入

python ./kittiviewer/viewer.py

效果和操作如下图：

3. open3d可视化 mm3d官方github网址

配置完环境训练、评估教程：

pip install open3d

该可视化方法指导网址：https://mmdetection3d.readthedocs.io/en/latest/useful_tools.html#visualization
效果如下（转用）：