群论李群学习

1.二维空间的转到描述：只需要一个角度就行，由操作描述，这些操作构成一个无限群，这是一个阿贝尔群，称为SO2群

2.三维空间的转到需要给定一个轴和一个角度，由两个参数描述，SO(3)群：三维幺模实正交矩阵  , 描写绕三维空间   方向转动ω角的变换，按照矩阵的乘积规则，它的集合构成群。（O：实正交；S：幺模）

SO3群是非阿贝尔群。

3.三维空间的转到，可以用3*3矩阵描述，例如绕z轴选择的矩阵

4.对于绕任意n轴的旋转theta，可以先将n轴转到z轴，再绕z轴选择theta，再旋转回来，即

5.3*3的旋转矩阵可以写为指数形式

这要的好处是，可以推导出

w是转到的角度，theta和phi是轴的两个角度，这就是欧拉角描述

 

三维旋转有以下结论

1.三维转动群中转动相同角度的元素互相共轭

2.三维转动群中类用转动角度ω来描写

3.三维旋转矩阵的trace为1+2cos(theta),特征值为1的特征向量为n

还以一个实用的联系变换矩阵与theta和n的公式，叫做

Rodrigues' rotation formula

这个公式能直接能很方便的做计算