非霍夫检测直线，拟合出直线

原图如下：
对图像进行sobely,纵向求出其梯度值，然后从下到上取出第一个最大的值，对这些值的坐标进行最小二乘法来拟合（没有用到scipy库）
附上代码：

import cv2
import numpy as np
import math
orgFrame=None
def gradient(Imask):
    global orgFrame
    #没有检测到黑白界线，则返回的angle=None
    Imask=cv2.flip(Imask,0)
    sobely=cv2.Sobel(Imask,cv2.CV_64F,0,1,ksize=5)
    _,c=cv2.threshold(abs(sobely), 50, 255, cv2.THRESH_BINARY)#二值化
    row,col=c.shape
    c=abs(c)
    x=np.linspace(0,col-1,col)
    x=np.array(x,int)
    y=np.array(x)
    j=0
    for i in range(col):
        cy=np.argmax(c[:,i])
        if c[cy,i]==255:
            y[j]=cy
            x[j]=i
            j+=1
    while True:
        if j<i:
            np.delete(x,j,0)
            np.delete(y,j,0)
            j+=1
        else:
            break
        
    orgFrame=cv2.flip(orgFrame,0)##########################
    cv2.line(orgFrame,(x[0],y[0]),(x[-1],y[-1]),(255,0,0),2)###############
    orgFrame=cv2.flip(orgFrame,0)
    cv2.imshow('o',orgFrame)##########
    xmean=x.mean()
    ymean=y.mean()
    denominator=pow(x,2).mean()-(xmean**2)
    if denominator:
        k=((x*y).mean()-xmean*ymean)/denominator
        #b=ymean-k*xmean
        angle =math.atan(k)
        angle=float(angle*180/math.pi) 
    else:
        angle=None
    print(angle,ymean)
    return angle,ymean


orgFrame=cv2.imread('C:\\Users\\YS\\Desktop\\205.jpg')
#orgframe = cv2.resize(orgFrame, (640, 480), interpolation=cv2.INTER_LINEAR)
orgframe=orgFrame
frame = cv2.cvtColor(orgframe, cv2.COLOR_BGR2GRAY)#转化为灰度图像
frame = cv2.GaussianBlur(frame, (3,3), 0)#高斯模糊，去噪
_, Imask = cv2.threshold(frame, 100, 255, cv2.THRESH_BINARY)#二值化
Imask = cv2.erode(Imask, None, iterations=2)
Imask = cv2.dilate(Imask, np.ones((8, 8), np.uint8), iterations=2)
cv2.imshow('1',Imask)
gradient(Imask)
cv2.waitKey(0)

Imask图如下：

拟合的直线如下：