三维激光雷达
文章平均质量分 89
说海似云
这个作者很懒,什么都没留下…
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Scan Context——论文学习
前置:perception aliasing 感知混叠:感知混叠是一种在不同的地方中产生相似的视觉区域现象。(Modeling Perceptual Aliasing in SLAM via Discrete-Continuous Graphical Models)同一位置的因为不同光照、物体不同等产生了定位错误。不同位置的相似环境...原创 2021-06-02 21:15:09 · 2330 阅读 · 1 评论 -
多传感器融合定位-3D激光里程计(二)
多传感器融合定位-3D激光里程计预备知识内积外积点云线面特征提取基于线面特征的位姿优化相关开源里程计预备知识内积向量点乘,是a向量在b向量方向上投影的长度。外积叉乘,叉积,向量积可以表示为向量a、b所组成的平行四边形的面积。点云线面特征提取基于线面特征的位姿优化相关开源里程计...原创 2021-05-05 21:16:26 · 391 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合定位-3D激光里程计(一)
多传感器融合定位-3D激光里程计整体流程激光里程计方案基于SVD的ICP介绍进一步推导旋转部分求解整体流程点云地图构建过程分为前端后端两部分,其中的前端过程可以看做激光里程计过程。激光里程计方案前端里程计中,又分为基于直接匹配、基于特征、多传感器融合里程计、基于栅格、基于面元以及基于语义几类。一般来说,基于直接匹配(ICP、NDT)、基于特征(LOAM系列)与多传感器融合里程计(LINS、LIO-SAM等)较为常见。基于SVD的ICP介绍ICP,寻求两个点集的最近变换。一般来说,两个点集原创 2021-04-15 20:56:21 · 1086 阅读 · 0 评论 -
hdl_localization试读
hdl_localization试读实验效果hdl_localization包总览launchapps(程序实现)globalmap_server_nodelethdl_localization_nodeletinclude(状态估计器及ukf)hdl_localization/pose_estimator.hpppose_system.hppkkl/unscented_kalman_filter.hpp实验效果hdl_localization包总览launchapps(程序实现)globalm原创 2021-01-13 09:59:14 · 3013 阅读 · 17 评论