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RSS订阅原创 UniV2X：End-to-End Autonomous Driving through V2X Cooperation【过程中】
VICAD（vehicle-infrastructur cooperative autonomous driving），车路协同自动驾驶。可以被定义为有限带宽条件下的多视角传感器输入的planning优化问题。3.5 多视角数据融合（车道线目标）3.4 多视角数据融合（感知目标）3.6 多视角数据融合（占用目标）3.3 稀疏-稠密混合数据。
2024-04-16 16:19:53
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翻译 【论文解读】MmWave Radar and Vision Fusion for Object Detection in Autonomous Driving: A Review
论文翻译与学习：《MmWave Radar and Vision Fusion for Object Detection in Autonomous Driving: A Review》
2022-07-18 14:15:12
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原创 vs code+git 配置教程（win10+ubuntu）
vs code+git 配置教程（win10+ubuntu） win101.安装vs code2.安装git2.1 首先官网下载git fow win2.2 安装2.3 配置3.玄学权限ubuntu前言，我个人的开发主要是基于ubuntu，所以win10篇不涉及环境配置等问题。只是为了便于两个环境中的代码沟通。不然双系统切换比较繁琐。win101.安装vs code这一步没什么要注意的，直接官网下载即可。https://code.visualstudio.com/2.安装git2.1 首先官网
2021-11-16 11:13:30
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原创 多传感融合环境配置（GeographicLib、glog、Sophus、Ceres、g2o）
多传感融合环境配置（GeographicLib、GeographicLib库源码编译apt-getglogGeographicLib库源码编译首先下载GeographicLib，并解压缩。随后依次执行mkdir buildcd build../configuremakesudo make install但是装完之后仍然无法编译成功，随后又用apt-get装了apt-getsudo apt-get install ros-melodic-geographic-*sudo apt-ge
2021-10-29 10:13:26
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原创 GTSAM 官方教程学习
GTSAM官方教程学习前言因子图运动建模机器人定位pose slam基于landmark的slamSFMiSAM其他应用前言年初完成了深蓝学院多传感器融合的课程，接触到因子图，作业中完成了基于ceres库的因子图构建，但存在cost不下降的问题。计划利用gtsam进行重写，开始学习记录。本文主要内容为gtsam官方教程的翻译，结合泡泡机器人公开课56，会在中间穿插自己的理解和应用。但为了记录自己的学习过程，有些理论性已经掌握的内容会稍微省略。官方git：官方git（https://github.com
2021-10-27 16:01:29
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原创 ubuntu+windows双系统时间同步问题
我是ubutnu18.04 + win10双系统，用的是ntpdata。安装ntpdate：sudo apt-get install ntpdate设置校正服务器：sudo ntpdate time.windows.com设置硬件时间为本地时间：sudo hwclock --localtime --systohc
2021-10-25 11:15:48
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原创 Scan Context——论文学习
前置：perception aliasing 感知混叠：感知混叠是一种在不同的地方中产生相似的视觉区域现象。（Modeling Perceptual Aliasing in SLAM via Discrete-Continuous Graphical Models）同一位置的因为不同光照、物体不同等产生了定位错误。不同位置的相似环境...
2021-06-02 21:15:09
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原创 李群、李代数基本知识
李群、李代数基本知识及Sophus用法一级目录二级目录三级目录在学习过程中，逐渐接触到李群、李代数的有关知识，代码中也有所出现。但当前用法较多的是用于旋转的表示，进行一下记录。一级目录二级目录三级目录...
2021-05-08 17:28:56
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原创 多传感器融合定位-3D激光里程计（二）
多传感器融合定位-3D激光里程计预备知识内积外积点云线面特征提取基于线面特征的位姿优化相关开源里程计预备知识内积向量点乘，是a向量在b向量方向上投影的长度。外积叉乘，叉积，向量积可以表示为向量a、b所组成的平行四边形的面积。点云线面特征提取基于线面特征的位姿优化相关开源里程计...
2021-05-05 21:16:26
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原创 多传感器融合定位-3D激光里程计（一）
多传感器融合定位-3D激光里程计整体流程激光里程计方案基于SVD的ICP介绍进一步推导旋转部分求解整体流程点云地图构建过程分为前端后端两部分，其中的前端过程可以看做激光里程计过程。激光里程计方案前端里程计中，又分为基于直接匹配、基于特征、多传感器融合里程计、基于栅格、基于面元以及基于语义几类。一般来说，基于直接匹配（ICP、NDT）、基于特征（LOAM系列）与多传感器融合里程计（LINS、LIO-SAM等）较为常见。基于SVD的ICP介绍ICP，寻求两个点集的最近变换。一般来说，两个点集
2021-04-15 20:56:21
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原创 hdl_localization试读
hdl_localization试读实验效果hdl_localization包总览launchapps(程序实现)globalmap_server_nodelethdl_localization_nodeletinclude(状态估计器及ukf)hdl_localization/pose_estimator.hpppose_system.hppkkl/unscented_kalman_filter.hpp实验效果hdl_localization包总览launchapps(程序实现)globalm
2021-01-13 09:59:14
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原创 Cartographer论文+源码初步解析
Cartographer论文+源码初步解析引言论文第四部分 ，局部 2D SLAM第五部分 ，回环检测部分（全局SLAM）代码首先介绍.lua文件整体逻辑KaTeX数学公式引言最近因为需要,初步探索了cartographer的一些内容. 感觉Google的代码有些难读,因为库文件过于完备导致阅读较为困难.加之没有接触过的.lua等文件类型,开始时无从下手. 现在一点点记录下来.主要是论文和代...
2019-08-05 21:06:51
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原创 opencv3.3.1安装 & opencv3.4.3安装 &十四讲第七讲黑屏解决
没错我最近又在看leg_detector包（ros-people），（再吐槽一下这个包为什么我找不到相关的文章鸭）最近打编译看到cmakelist里需要opencv3.3.1，安装opencv的时候就出了特别多的bug，最严重的就是找不到文件下载源，基本上每次都到一半卡住……（现在也没解决）官网！https://docs.opencv.org/3.3.1/d7/d9f/tutorial_li...
2018-11-17 10:03:21
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原创 室内定位技术分析与比较
最近组里考虑在现有机器人框架上增加UWB（或wifi等）定位技术，与现有激光雷达、里程计进行配合，以解决机器人绑架问题。首先，第一步就是对现有室内定位技术做一个分析与比较。...
2018-11-14 22:23:32
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空空如也
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