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文章平均质量分 83
说海似云
这个作者很懒,什么都没留下…
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【论文解读】MmWave Radar and Vision Fusion for Object Detection in Autonomous Driving: A Review
论文翻译与学习:《MmWave Radar and Vision Fusion for Object Detection in Autonomous Driving: A Review》翻译 2022-07-18 14:15:12 · 1379 阅读 · 0 评论 -
GTSAM 官方教程学习
GTSAM官方教程学习前言因子图运动建模机器人定位pose slam基于landmark的slamSFMiSAM其他应用前言年初完成了深蓝学院多传感器融合的课程,接触到因子图,作业中完成了基于ceres库的因子图构建,但存在cost不下降的问题。计划利用gtsam进行重写,开始学习记录。本文主要内容为gtsam官方教程的翻译,结合泡泡机器人公开课56,会在中间穿插自己的理解和应用。但为了记录自己的学习过程,有些理论性已经掌握的内容会稍微省略。官方git:官方git(https://github.com原创 2021-10-27 16:01:29 · 7699 阅读 · 12 评论 -
Scan Context——论文学习
前置:perception aliasing 感知混叠:感知混叠是一种在不同的地方中产生相似的视觉区域现象。(Modeling Perceptual Aliasing in SLAM via Discrete-Continuous Graphical Models)同一位置的因为不同光照、物体不同等产生了定位错误。不同位置的相似环境...原创 2021-06-02 21:15:09 · 2270 阅读 · 1 评论 -
李群、李代数基本知识
李群、李代数基本知识及Sophus用法一级目录二级目录三级目录在学习过程中,逐渐接触到李群、李代数的有关知识,代码中也有所出现。但当前用法较多的是用于旋转的表示,进行一下记录。一级目录二级目录三级目录...原创 2021-05-08 17:28:56 · 563 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合定位-3D激光里程计(二)
多传感器融合定位-3D激光里程计预备知识内积外积点云线面特征提取基于线面特征的位姿优化相关开源里程计预备知识内积向量点乘,是a向量在b向量方向上投影的长度。外积叉乘,叉积,向量积可以表示为向量a、b所组成的平行四边形的面积。点云线面特征提取基于线面特征的位姿优化相关开源里程计...原创 2021-05-05 21:16:26 · 385 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合定位-3D激光里程计(一)
多传感器融合定位-3D激光里程计整体流程激光里程计方案基于SVD的ICP介绍进一步推导旋转部分求解整体流程点云地图构建过程分为前端后端两部分,其中的前端过程可以看做激光里程计过程。激光里程计方案前端里程计中,又分为基于直接匹配、基于特征、多传感器融合里程计、基于栅格、基于面元以及基于语义几类。一般来说,基于直接匹配(ICP、NDT)、基于特征(LOAM系列)与多传感器融合里程计(LINS、LIO-SAM等)较为常见。基于SVD的ICP介绍ICP,寻求两个点集的最近变换。一般来说,两个点集原创 2021-04-15 20:56:21 · 1072 阅读 · 0 评论 -
amcl初探
刚开始学习定位,大概过了一遍amcl,开始记录下自己看的。基本架构原创 2018-11-26 20:09:40 · 4124 阅读 · 1 评论 -
Cartographer论文+源码初步解析
Cartographer论文+源码初步解析引言论文第四部分 ,局部 2D SLAM第五部分 ,回环检测部分(全局SLAM)代码首先介绍.lua文件整体逻辑KaTeX数学公式引言最近因为需要,初步探索了cartographer的一些内容. 感觉Google的代码有些难读,因为库文件过于完备导致阅读较为困难.加之没有接触过的.lua等文件类型,开始时无从下手. 现在一点点记录下来.主要是论文和代...原创 2019-08-05 21:06:51 · 2774 阅读 · 0 评论