lidar点云数据——初入门（python-PCL安装）

写在前面

第一次接触到lidar点云数据，是课题组购入了robosense的激光雷达，通过其附带的RSVIEW实现可视，实时记录保存为pcap和csv文件。
但是使用编程处理lidar点云数据，还是一窍不通，因此一开始就本着开源库和数据入手。
在网上，划水之后，看到了PCL库，里面有开源官方文档。但是本人并没有c++基础，在一番搜寻之后，看到git上有用python封装部分PCL的python-pcl，但是配置环境、使用编译器，出现了许多错误。
我经过一番探索之后，对网上的两个文档进行了整合，终于装好了。
链接: Win10下python-pcl库的安装配置
.
链接: Win10环境下配置pycharm+python_pcl环境配置教程
.
步骤如下
一、先把配置和文件该下载的下载好

-1.1 准备好anaconda
我是下载安装最新的（建议下载Anaconda3）【这里也可以直接看上文第二个链接】
-1.2 配置python环境
安装好以后，去anaconda prompt
首先新建一个env。刚进来是默认的base，建议不要在base上直接操作，后续用到别的可能会很乱。

新建一个env，名字为py36，选择的python版本为python3.6（）

conda create -n py36 python=3.6

-1.3 激活环境

activate py36

-1.4 在环境里安装需要的依赖

pip install cython
pip install numpy

ps:这里，我当时只装了这两个，后来在完成python setup.py install时，还有一些库需要下载安装，并且电脑卡的要死（我安装了一个晚上，一动不动），我就用pip先下载安装了，我的是卡在filelock了，看大家安装情况。
-1.5 下载python_pcl源码，

• 链接: python_pcl源码.
  PS:这里有博主建议直接在命令行有git下载，而我是用zip下载的，对比了两者，下载的文件一样。
  -1.6 下载Windows Gtk+并解压[我在这个里面没有替换]，而是自行下载文件解压缩，或执行python-pcl/pkg-config/Install-GTKPlus.ps1。将下载后的bin文件里内容复制到pkg-config文件夹下。[这里，我参考的是:] 链接
  .
  步骤是：
  下载的Python-pcl文件夹内寻找Install-GTKPlus.ps1
  
  运行情况如下图所示，然后就等待下载完成为止：

下载完成 此目录下D:\GitHub\python-pcl\pkg-config会多一些文件夹，如下图所示：

• 链接: Gtk下载的地方.
  
  二、安装PCL及配置环境

• 第一种方法
  在VS2017里面编译，需要下载、安装VS2017和PCL ，配置PCL1.9.0环境，
  链接: 具体见.

• 第二种方法（我采用的是第二种）
  使用安装Visual Studio 2017 C++编译工具。这个可以在官网下载到，这里贴一个图和链接。版本一定看好是2017的！！！
  链接: 具体见.
  
  PS:下载速度是真的慢，大家下载的时候想办法提提速
  第二种的配置环境方法[前文第二个链接]
  设置环境变量。emm，在我的电脑——高级系统设置——环境变量里面。需要设置下面几个，具体参考自己的文件安装位置。

PCL:ROOT=D:\Program Files\PCL 1.9.1

PKG_CONFIG_PATH=
D:\Program Files\PCL 1.9.1\lib\pkgconfig
D:\Program Files\PCL1.9.1\3rdParty\FLANN\lib\pkgconfig
D:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\Eigen\lib\pkgconfig

(我的里面没有第三个，我就新建了一个，-----害----)

OPENNI2_INCLUDE64=D:\Program Files\OpenNI2\Include\
OPENNI2_LIB64=D:\Program Files\OpenNI2\Lib\
OPENNI2_REDIST64=D:\Program Files\OpenNI2\Redist\

path=
D:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\Qhull\bin
D:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\FLANN\bin
D:\Program Files\OpenNI2\Samples\Bin
D:\Program Files\OpenNI2\Redist
D:\Program Files\OpenNI2\Tools
D:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\VTK\bin
D:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\Boost\lib
D:\Program Files\PCL 1.9.1\bin

三、编辑及安装
回到py36环境里，输入下面的代码：

上面的这些有些在安装时就已经存在，如果没有存在的话大家一定要手动输进去，要不后面会报错，不报错可能会少dll文件。。
C还是D就是具体看大家装的，还有1.9.1还是1.9.0具体看大家下载的
在网上找到了，初步处理雷达数据绘制点云的

conda activate py36
python setup.py build_ext -i
python setup.py install

四、看效果（代码网上找的，数据也是找的）

import pcl
import pcl.pcl_visualization
fileName='C:/Users/wangyuchen/Desktop/110/test_pcd.pcd'
cloud=pcl.load_XYZRGB(fileName)
visual = pcl.pcl_visualization.CloudViewing()

print(cloud[1])
visual.ShowColorCloud(cloud, b'cloud')
v = True
while v:
    v = not (visual.WasStopped())

---

效果：黑漆漆的椅子，但是还是成功了！

写在最后：
本人是刚刚接触点云数据的小菜鸟一枚，安装的步骤都是参考各位大佬，并根据实际安装情况对应更改的，如果有问题，可以交流，但是也可以去大佬的原文下学习，希望大家安装顺利！