LIO论文阅读:Tightly Coupled 3D Lidar Inertial Odometry and Mapping
论文地址与代码地址论文:arxiv代码:GitHub摘要Ego-motion 在移动机器人应用中很重要。传感器融合可以补偿单传感器缺陷。这篇文章主要介绍了一种LiDAR-IMU 融合的方法,通过联合优化IMU和LiDAR的测量数据,可以做到在LiDAR退化的情况下也没有明显漂移。另外,本文提出了一种rotation-constrained refinement 算法(LIO-mappin...
原创
2019-10-10 09:57:07 ·
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