本文通过一道笔试题解析位姿变换的概念，包括平移和旋转的定义。在已知不同时刻相机的位姿T0和T的情况下，求解以T0为参考系的当前位姿T'，并给出详细的计算过程。
题目内容
已知相机在0时刻的位姿 T 0 = ( R 0 , t 0 ) T_0=(R_0,t_0) T0=(R0,t0)，以及当前时刻的位姿 T = ( R , t ) T=(R,t) T=(R,t)，求在以0时刻的相机坐标系作为参考系，当前时刻的位姿表达式 T ′ T' T′。
求解
1.位姿的概念
平移：世界坐标系下在原点的一个点 p ( 坐 标 为 0 ) p(坐标为0) p(坐标为0) 向 x x x 轴正方向运动了 t t t 的距离，那么它在世界坐标系下坐标变为 t t t，在当前坐标系下的坐标为 0 0 0 ，坐标系的位姿平移部分为 t t t。
旋转：
同一个向量 a a a 在不同的两个坐标系中坐标为 [ a 1 , a 2 , a 3 ] T [a_1,a_2,a_3]^T [a1,a2,a3]T 和 [ a 1 ′ , a 2 ′ , a 3 ′ ] T [a_1',a_2',a_3']^T [a
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