CMSIS-RTOS2 应用笔记六 RTX 配置

最新推荐文章于 2024-09-06 15:34:49 发布

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文章标签： keil RTX5

CMSIS-RTOS RTX 配置

文件"RTX_Config.h"定义了CMSIS-RTOS RTX的配置参数，并且必须是使用CMSIS-RTOS RTX内核的每个项目的一部分。文件"RTX_Config.c"包含可以适应应用程序需求的osRtxIdleThread和osRtxErrorNotify函数的存根。

配置文件使用配置向导注释。根据开发工具，注释可能会导致更加用户友好的图形表示设置。下面的屏幕截图是μVision配置向导视图的截图

配置选项在这些页面上进行说明

System Configuration
Thread Configuration
Timer Configuration
Event Flags Configuration
Mutex Configuration
Semaphore Configuration
Memory Pool Configuration
Message Queue Configuration

系统配置

系统配置涵盖全局内存池，滴答时钟频率，ISR事件缓冲区和循环线程切换的系统范围设置。

系统配置选项

RTX_Config.h: System Configuration

Name	#define	Description
Global Dynamic Memory size [bytes]	`OS_DYNAMIC_MEM_SIZE`	定义全局内存池的全局动态内存大小。默认值为4096.值范围为0-1073741824字节，为8字节的倍数。
Kernel Tick Frequency (Hz)	`OS_TICK_FREQ`	以Hz为单位定义延迟和超时的基准时间单位。默认值：1000Hz = 1ms周期。
Round-Robin Thread switching	`OS_ROBIN_ENABLE`	启用循环线程切换。
Round-Robin Timeout	`OS_ROBIN_TIMEOUT`	定义线程在线程切换之前执行多长时间。默认值为5.值范围为1-1000。
ISR FIFO Queue	`OS_ISR_FIFO_QUEUE`	RTOS从ISR调用的函数将请求存储到此缓冲区。默认值为16个条目。值范围是4的倍数4-256项。

全局动态内存

请参阅全局内存池。

循环线程切换

RTX5可以配置为使用循环多任务线程切换。循环允许并行执行相同优先级的几个线程。线程并不是真正执行，而是被安排在可用的CPU时间被分成时间片，并且RTX5为每个线程分配一个时间片。因为时间片通常很短（只有几毫秒），所以似乎线程同时执行。

循环线程切换功能如下：

当线程切换发生时，刻度线将被预加载超时值
如果同一个线程仍在执行，则每个系统的tick会递减（如果不是零）
当刻度达到0时，表示发生超时。如果有另一个线程准备好相同的优先级，那么系统切换到该线程，并且tick再次预先加载超时。
换句话说，线程在其时间片段的持续时间内执行（除非线程的时间片被放弃）。然后，RTX切换到处于READY状态并且具有相同优先级的下一个线程。如果没有其他具有相同优先级的线程准备运行，当前正在运行的线程将恢复执行。

注意

切换到较高优先级的线程时，重置循环超时值。
Round-Robin多任务通过#define OS_ROBIN_ENABLE来控制。在#define OS_ROBIN_TIMEOUT中配置时间片周期（RTX定时器时钟）。

ISR FIFO队列

RTX函数（来自中断服务例程的调用）当从中断处理程序调用时，将请求类型和可选参数存储到ISR FIFO队列缓冲区中，以便稍后处理中断处理程序退出后处理。

IRQ处理程序完成执行后立即激活调度程序，以处理存储到FIFO队列缓冲区的请求。此缓冲区所需的大小取决于在中断处理程序中调用的函数数。 osRtxErrorNotify将捕获不足的队列大小，错误代码为osRtxErrorISRQueueOverflow。

线程配置

RTX5提供了几个参数来配置线程管理功能。

线程配置选项

RTX_Config.h: Thread Configuration

Option	#define	Description
Object specific Memory allocation	`OS_THREAD_OBJ_MEM`	启用对象特定的内存分配。请参阅对象特定的内存池。
Number of user Threads	`OS_THREAD_NUM`	定义可以同时处于活动状态的最大用户线程数。适用于使用系统提供的控制块内存的用户线程。默认值为1.值范围为1-1000。
Number of user Threads with default Stack size	`OS_THREAD_DEF_STACK_NUM`	定义具有默认堆栈大小的最大用户线程数，并适用于指定0堆栈大小的用户线程。值范围为0-1000。
Total Stack size [bytes] for user Threads with user-provided Stack size	`OS_THREAD_USER_STACK_SIZE`	使用用户提供的堆栈大小定义用户线程的组合堆栈大小。默认值为0.值范围为0-1073741824字节，以8的倍数。
Default Thread Stack size [bytes]	`OS_STACK_SIZE`	为指定零堆栈大小的线程定义堆栈大小。默认值为200.值范围是96-1073741824字节，以8的倍数。
Idle Thread Stack size [bytes]	`OS_IDLE_THREAD_STACK_SIZE`	定义空闲线程的堆栈大小。默认值为200.值范围是72-1073741824个字节，以8的倍数。
Stack overrun checking	`OS_STACK_CHECK`	在线程切换启用堆栈溢出检查。
Stack usage watermark	`OS_STACK_WATERMARK`	使用水印模式初始化线程堆栈，以分析堆栈使用情况。启用此选项会大大增加线程创建的执行时间。
Processor mode for Thread execution	`OS_PRIVILEGE_MODE`	控制处理器模式。默认值为特权模式。价值范围是0 =无特权; 1 =特权模式。

线程数和堆栈空间的配置

RTX5内核为每个线程使用单独的堆栈空间，并提供了两种定义堆栈要求的方法：

静态分配：当osThreadAttr_t stack_mem和osThreadAttr_t stack_size指定用于线程堆栈的内存区域时。
动态分配：当osThreadAttr_t为NULL或osThreadAttr_t stack_mem为NULL时，系统将从以下位置分配堆栈内存：

启用“对象特定内存分配”并且“默认堆栈大小的用户线程数”不为0且osThreadAttr_t stack_size为0（或osThreadAttr_t为NULL）时，对象特定的内存池（默认堆栈大小）。
启用“对象特定内存分配”并且“用户...的总堆栈大小”不为0且osThreadAttr_t stack_size不为0时，对象特定的内存池（用户提供的堆栈大小）。
当“对象特定内存分配”被禁用或（osThreadAttr_t stack_size不为0，“用户...的总堆栈大小为0”）或（osThreadAttr_t stack_size为0和“用户线程数为默认堆栈大小“为0）。
osThreadAttr_t是osThreadNew函数的参数。

注意

在使用osKernelStart（）函数启动RTX内核之前，将使用在startup_device.s中定义的主栈。主堆栈也用于：

使用SVC调用在线程模式下的用户应用程序调用RTX功能
中断/异常处理程序。

堆栈溢出检查

RTX5实现了一个软件堆栈溢出检查，捕获堆栈超限。堆栈用于返回地址和自动变量。广泛使用或不正确的堆栈配置可能会导致堆栈溢出。软件堆栈溢出检查通过定义OS_STACK_CHECK进行控制。

如果检测到堆栈溢出，则调用带有错误代码osRtxErrorStackUnderflow的函数osRtxErrorNotify。默认情况下，该函数实现为无限循环，几乎可以停止代码执行。

堆叠使用水印

创建线程时，RTX5会使用水印模式（0xCC）初始化线程堆栈。这允许调试器确定每个线程的最大堆栈使用量。它通常在开发期间使用，但从最终应用程序中删除。堆栈使用水印通过定义的OS_STACK_WATERMARK进行控制。

启用此选项会显着增加osThreadNew的执行时间（取决于线程堆栈大小）。

线程执行的处理器模式

RTX5允许以非特权或特权的处理器模式执行线程。处理器模式由定义OS_PRIVILEGE_MODE控制。

在无特权的处理器模式下，应用软件：

对MSR和MRS指令的访问受限，不能使用CPS指令。
无法访问系统定时器，NVIC或系统控制块。
可能会限制对内存或外设的访问。
在特权处理器模式下，应用软件可以使用所有的指令，并可以访问所有的资源。

定时器配置

RTX5提供了几个参数来配置定时器管理功能。

定时器配置选项

RTX_Config.h: Timer Configuration

Name	#define	Description
Object specific Memory allocation	`OS_TIMER_OBJ_MEM`	启用对象特定的内存分配。
Number of Timer objects	`OS_TIMER_NUM`	定义可以同时处于活动状态的最大对象数。适用于具有控制块的系统提供的存储器的对象。值范围是1-1000。
Timer Thread Priority	`OS_TIMER_THREAD_PRIO`	定义线程的优先级。数值范围为8-48，以8的倍数表示。数字具有以下优先级相关：8 =低; 16 =低于正常值 24 =正常; 32 =正常以上 40 =高; 48 =实时
Timer Thread Stack size [bytes]	`OS_TIMER_THREAD_STACK_SIZE`	定义定时器线程的堆栈大小。不使用定时器时，可能设置为0。默认值为200.值范围为0-1073741824，为8的倍数。
Timer Callback Queue entries	`OS_TIMER_CB_QUEUE`	并发活动定时器回调函数数。不使用定时器时，可能设置为0。默认值为4.值范围为0-256。

对象特定的内存分配

请参阅对象特定的内存池。

用户定时器线程

RTX5功能osRtxTimerThread在一段时间到期时执行回调函数。完整RTOS系统中定时器子系统的优先级继承自osRtxTimerThread的优先级。这由OS_TIMER_THREAD_PRIO配置。回调函数的堆栈由osRtxTimerThread提供。 OS_TIMER_THREAD_STACK_SIZE必须满足具有最高堆栈使用率的回调函数的堆栈要求。

事件标志配置

RTX5提供了几个参数来配置事件标志功能。

事件配置选项

RTX_Config.h: Event Flags Configuration

Name	#define	Description
Object specific Memory allocation	`OS_EVFLAGS_OBJ_MEM`	启用对象特定的内存分配。请参阅对象特定的内存池。
Number of Event Flags objects	`OS_EVFLAGS_NUM`	定义可以同时处于活动状态的最大对象数。适用于具有控制块的系统提供的存储器的对象。值范围是1-1000。

对象特定的内存分配

当使用特定于对象的内存时，所有Event对象的池大小由OS_EVFLAGS_NUM指定。请参阅对象特定的内存池。

互斥配置

RTX5提供了几个参数来配置互斥管理功能。

互斥配置选项

RTX_Config.h: Mutex Configuration

Name	#define	Description
Object specific Memory allocation	`OS_MUTEX_OBJ_MEM`	启用对象特定的内存分配。请参阅对象特定的内存池。
Number of Mutex objects	`OS_MUTEX_NUM`	定义可以同时处于活动状态的最大对象数。适用于具有控制块的系统提供的存储器的对象。值范围是1-1000。

对象特定的内存分配
当使用特定于对象的内存时，所有Mutex对象的池大小由OS_MUTEX_NUM指定。请参阅对象特定的内存池。

信号量配置

RTX5提供了几个参数来配置信号量功能。

信号量配置选项

RTX_Config.h: Semaphore Configuration

Name	#define	Description
Object specific Memory allocation	`OS_SEMAPHORE_OBJ_MEM`	启用对象特定的内存分配。请参阅对象特定的内存池。
Number of Semaphore objects	`OS_SEMAPHORE_NUM`	定义可以同时处于活动状态的最大对象数。适用于具有控制块的系统提供的存储器的对象。值范围是1-1000。

对象特定的内存分配
当使用对象特定内存时，所有信号量对象的池大小由OS_SEMAPHORE_NUM指定。请参阅对象特定的内存池。

内存池配置

RTX5提供了几个参数来配置内存池功能。

内存池配置选项

RTX_Config.h: Memory Pool Configuration

Name	#define	Description
Object specific Memory allocation	`OS_MEMPOOL_OBJ_MEM`	启用对象特定的内存分配。请参阅对象特定的内存池。
Number of Memory Pool objects	`OS_MEMPOOL_NUM`	定义可以同时处于活动状态的最大对象数。适用于具有控制块的系统提供的存储器的对象。值范围是1-1000。
Data Storage Memory size [bytes]	`OS_MEMPOOL_DATA_SIZE`	定义组合的数据存储内存大小。适用于具有系统提供的存储器用于数据存储的对象。默认值为0.值范围为0-1073741824，为8的倍数。

对象特定的内存分配
当使用特定于对象的内存时，所有MemoryPool对象的池数由OS_MEMPOOL_NUM指定。为所有池保留的总存储空间大小在OS_MEMPOOL_DATA_SIZE中配置。请参阅对象特定的内存池。

消息队列配置

RTX5提供了几个参数来配置消息队列功能。

MessageQueue配置选项

RTX_Config.h: Message Queue Configuration

Name	#define	Description
Object specificMemory allocation	`OS_MSGQUEUE_OBJ_MEM`	启用对象特定的内存分配。请参阅对象特定的内存池。
Number of Message Queue objects	`OS_MSGQUEUE_NUM`	定义可以同时处于活动状态的最大对象数。适用于具有控制块的系统提供的存储器的对象。值范围是1-1000。
Data Storage Memory size [bytes]	`OS_MSGQUEUE_DATA_SIZE`	定义组合的数据存储内存大小。适用于具有系统提供的存储器用于数据存储的对象。默认值为0.值范围为0-1073741824，为8的倍数。