无人机项目跟踪十一----第一代研究程序方法

第二代的暂时无法进行了，只能研究第一代了，认倒霉吧，哈哈。它们区别是换了arm的型号，取消了摄像头传输图像的功能，控制是蓝牙控制，其它的硬件没有大的变化，这个还简单点哈。还是一样，首先得看大脑中枢部分，再看外围电路。看arm中工程文件得先搭建环境，第一代的调试开发环境是keil+仿针器在线调试。第一代无人机软件按照教程搭建了Keil环境，问题多多，先不管它了，撇给技术支持。主要目的是先能打开工程，看内部逻辑。
工程文件的下载地址：https://codeload.github.com/Crazepony/crazepony-firmware-none/zip/test_original_baro；
先看arm中的功能逻辑，再看外部电路，我觉得这样比较好。
我认为看文件也应该由大到小，由整体到局部的去看，先拟定一个逻辑顺序吧，看看效果，不行过后再重新总结下;
1、首先看各各文件的功能；
2、分清楚系统的各各模块（一般一个模块是一个文件或对应多个文件）；
3、从main函数入手，先找各各模块的的输入输出，再找各个文件的输入输出（小的项目一般一个文件就是一个模块），理清数据流；
4、数据流一旦理清后就对整体有了认识，这样就比较好理清整体架构了；
5、尝试理清架构，如不行就先放弃；
6、看主要关心的功能模块的函数，不看函数内部代码，通过函数名字和注释理解函数功能，只看函数的输入输出和函数的功能，确定每个函数都是干啥的；
7、按照功能，在线仿真动态调试，仿真环境搭建好，把程序运行起来，详细看最关心的函数的内部代码，一边看代码一边看无人机的状态，通过感性认知理解函数作用；
8、然后看第二关心的部分，以此类推，整个工程就理解了；
9、在这个过程中对系统的架构会有慢慢认识，最后理解工程了，架构就应该自然而然清楚了；