无人机项目跟踪记录十六--阅读代码思路

环境搭建好，可以继续之前的工作了。工程文件通过仿真器烧写到无人机上，打开电源可以飞行，说明暂时一切ok，打开工程文件可以继续看代码了。

代码是两个维度的，纵向维度是应用层、驱动层、还有arm的底层文件；横向维度是在应用层按照不同应用功能来划分。那么需要如何着手呢？我觉得应该先从最顶层应用层看起，因为应用层的功能是与人体的感官链接的，无人机的外部基本能够观察到了，是可以感知的，所以比较好入手。代码就好比文章，一个模块就像一个段落似的，函数的作用就好比这段文章的中心思想。看文章分为粗读和略读，看代码也一样的。一种快速有效的读书方法叫做影子阅读法，通过先略读，了解文章的大意。这时候大脑会产生一些问题，然后再带着这些问题具体的到各个段落去找，这样会充分带动大脑的主观能动性，读文章的速度和效率非常的高。按顺序的阅读是一种被动的阅读，没有主观的思考，所以人愿意越看越困。我在一个英语培训班也接触过和这个差不多的方法，就是在阅读英语短文时，先不去看文章，跳过文章直接去看最后要考的问题，然后带着这些问题去文章中找，效率真不是一般的高。好了，那么我就尝试一下按照这个方法来阅读代码吧！首先，要把这个工程看做一本书的话，每个模块就是一个章节，每个函数就是一个段落，函数名称就是这个段落的中心思想。首先我们先进行略读，然后带着问题去精读。代码的略读就从main()函数开始吧！