无人机项目跟踪记录二十三--蓝牙模块输入输出

蓝牙模块的由两个函数构成，一个是：void CommApp(uint8_t ch)，负责蓝牙模块的接收功能。一个是CommAppUpload()，负责蓝牙模块的发送功能。这两个子模块的输入输出构成了蓝牙模块的输入输出。蓝牙部分功能划分的比较清晰。

接收子模块的输入输出：

输入：蓝牙串口通过中断发送上来的数据；

输出：油门值，方位、俯仰、横滚变量；

 

发送子模块的输入输出：

输入：当前无人机的高度、方位、俯仰、横滚、电池电压值；

输出：蓝牙通信的串口输出数据；

工程中各个模块的数据都是通过定义全局变量，然后各个模块都无条件来访问和改动它，感觉这样做会存在问题，比如某个函数不小心改动了全局变量值，调试查找要在各个文件中进行，就比较困难了。一般的方法应该是共用的变量在函数参数中通过指针来传递。这样系统的耦合性就比较好了。

还有个问题是串口是通过主程序中中断查询方式来实现的，那么主程序与串口就不存在优先级的问题，主程序执行到查询中断那才可以接收串口数据。这样会不会有问题？比如本来应该优先处理的串口数据没有优先处理，得等到主程序执行到中断查询那句时才执行。

这里还有一个疑问，就是蓝牙通信与串口通信都走的串口，硬件上是如何实现的呢，先不去管这个问题了，等到之后处理吧！