高度悬停模块代码大量引用了全局变量,查找起来非常麻烦。层次也比较乱套。这块还似乎要涉及一些算法。主要函数是:void CtrlAlti(void)。输入、输出数据列表如下:
输入 | 输出 |
nav.z(当前高度) | thrustZInt(z方向的域值) |
RC_DATA(获得的期望值) | rollSp(期望的横滚) |
alt_PID.P(pid算法的p参数) | pitchSp(期望的俯仰) |
altLand(起飞时的高度,着陆高度) | satXY(X、Y方向是否过饱和) |
spZMoveRate(机体系z方向的移动速率) | satZ(Z方向是否过饱和) |
nav.vz(地理系z方向的速度) | |
alt_vel_PID(高度速度的pid参数) | |
机体系的横滚与俯仰 | |