无人机跟踪记录三十二---高度融合模块

高度融合模块指的是：void AltitudeCombineThread(void)函数，大致意思是通过一个过滤算法还有坐标轴转换矩阵算出z轴方向想要的距离、速度、加速度。

输入输入出如下所示：

输入	输出
imu.accb【3】（机体系的三轴加速度）	结构体nav（地理系z轴方向想要的距离、速度还有加速度）
imu.DCMgb（变换矩阵）