无人机跟踪记录三十二---高度融合模块

高度融合模块指的是:void AltitudeCombineThread(void)函数,大致意思是通过一个过滤算法还有坐标轴转换矩阵算出z轴方向想要的距离、速度、加速度。

输入输入出如下所示:

输入输出
imu.accb【3】(机体系的三轴加速度)结构体nav(地理系z轴方向想要的距离、速度还有加速度)
imu.DCMgb(变换矩阵) 

 

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