MPU3050+加速度计数据处理

最新推荐文章于 2025-02-04 17:06:39 发布
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MPU3050数据：三个方向角速度

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(17条消息) 陀螺仪和加速度计MPU6050的单位换算方法_lgcjlu的博客-CSDN博客_mpu6050加速度

参数确定：

AccX,Accy,AccZ：加速度计三个方向加速度

GyroX,GyroY,GyroZ：陀螺仪三个方向角速度

accAngleX，accAngleY ：由加速度计解算的角度值

gyroAngleX,gyroAngleY：由陀螺仪解算的角度值

roll,pitch,yaw：滚转，俯仰，偏航角

elapsedTime：时间差（大小由循环程序的频率决定）

主要公式：

accAngleX = (atan(AccY / sqrt(pow(AccX, 2) + pow(AccZ, 2))) * 180 / PI) - 0.58;

accAngleY = (atan(-1 * AccX / sqrt(pow(AccY, 2) + pow(AccZ, 2))) * 180 / PI) + 1.58;

gyroAngleX = gyroAngleX + GyroX * elapsedTime;

gyroAngleY = gyroAngleY + GyroY * elapsedTime;（对角速度积分，注意初值的设

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