无人机项目跟踪记录七十三——最小系统详解

下图为无人机的最小系统原理图：

arm芯片采用的是STM32F103T8U6TR，其型号数字含义如下：

STM32代表芯片系列是32位的微处理器，F代表产品类型，103代表产品子系列，T代表36管脚封装类型，8代表具有64k的flash存储器，U代表VFQFPN封装，6代表工业级温度范围-40度到85度，TR代表可选项。

芯片各个管脚信号含义如下表所示：

管脚	作用
1（VDD3）	接3.3伏电压为芯片供电
2（OSC_IN）	晶振的输入管脚
3（OSC_OUT）	晶振的输出管脚
4（NRST）	复位管脚，接上电复位信号
5（VSSV）	接地
6（VDDA）	电源电压信号接3.3伏电压
7（PA0）	A通用端口的0号管脚，输出PWM信号控制螺旋桨电机1
8（PA1）	A通用端口的1号管脚，输出PWM信号控制螺旋桨电机2
9（PA2）	A通用端口的2号管脚，输出PWM信号控制螺旋桨电机3
10（PA3）	A通用端口的3号管脚，输出PWM信号控制螺旋桨电机4
11（PA4）	csn为SPI芯片选择信号
12（PA5）	csk为SPI主从总线的时钟信号
13（MISO）	SPI主从模式数据输出端
14（MOSI）	主从模式数据输入端
15（BAT_DET）	电压检测管脚用来检测电池电压
16（PB1）	控制LED等亮灭
17（BT_EN）	控制蓝牙模块供电
18（VSS1）	接地
19（VDD1）	接3.3伏电压
20（PA8）	控制LED灯亮灭
21（TXD_BT）	给蓝牙模块的发送端发送数据
22（RXD_BT）	接收蓝牙模块的数据端
23（PA11）	控制LED灯的亮灭
24（CE）	无线收发芯片的数据收发使能信号
25（SWDIO）	接仿真器的数据端口（为SW仿真模式）
26（VSS2）	接地
27（V3D3）	接3.3V电压
28（SWCLK）	仿真器的时钟信号（SW模式）
29（NRF_IRQ）	无线收发芯片的中断信号
30（PB3）	控制led灯亮灭
31（HM_INT）	磁罗盘的数据中断管脚，当磁罗盘有数据时就会产生中断信号
32（MP_INT）	陀螺仪的中断信号
33（I2C_SCL）	I2C总系时钟信号，给陀螺仪气压计提供时钟信号
34（I2C_SDA）	I2C总线的数据信号，采集陀螺仪和气压计的数据
35（BOOT0）	复位启动
36	接地
37	散热用不接信号

图中左侧为上电复位电路，给arm提供复位信号，接电容C10起到滤波作用。

电容C4、C5也是滤波电容，滤除电压中的纹波。

Y1是一个8M的晶振，给芯片提供晶振信号。

J1是仿真器的接插头，做调试烧写用。

整个原理图是自己用ad18画的，可从如下链接中下载：

ad18画的crazypony四旋翼飞行器原理图还有封装图库-嵌入式文档类资源-CSDN下载