《寻路算法》A*寻路的路径平滑、静态合并、生成格子工具自动化的思路

提纲： 1.平滑A型算法的路径    2.A*算法的格子静态合并、 优化A*算法的寻路性能   3. A*寻路向navmesh寻路的演进（ navmes设计思路） 4.A*工具化


平滑A型算法的路径  

如图1
 
我使用一种简单的情况来说明，假设在地图上寻路，如果从A点（灰色格子）寻到X点，那么使用普通A*算法寻路出来可能是这样的
现在格子很不规则，我们想使路径平滑，一般采用的策略是数个角度差异较大的路径点之间，通过插点，替换路径点，来实现。
我们现在采用另一种方式，

步骤1：
先对所有路径点循环，如果两个顶点，比如B-C矢量为垂直/平行 于地图起始的 1-2顶点矢量，则 B-C顶点合并。