ROS改错：vm虚拟机中调用摄像头失败

1.问题出现

在虚拟机中进行ROS视觉方面的操作时，调用摄像头出现报错：

AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'shape'

[ERROR] [1665194860.752950024]: select timeout
[usb_cam-1] process has died [pid 49165, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/usb_cam/usb_cam_node __name:=usb_cam __log:=/home/rosmelodic/.ros/log/469c5216-46a2-11ed-89a7-000c2969e545/usb_cam-1.log].
log file: /home/rosmelodic/.ros/log/469c5216-46a2-11ed-89a7-000c2969e545/usb_cam-1*.log

但从这个报错查出来的都是opencv的问题，读取摄像头信息失败了。

但是在opencv读取视频和图片全部成功，可能是摄像头的问题，或者调用摄像头的代码出现问题。

由于调用摄像头的代码往往潜藏在一个项目中，而且层层嵌套，而且一般情况下，官方打包好的代码一般都是自己的问题，而不是官方代码的问题。

2.排查

（1）虚拟机在默认设置下，电脑的摄像头是没连接的，通过设置把摄像头连接起来。

在连接后，再运行调用摄像头的代码，还是失败，进行第二个排查。

（2）进入当前的虚拟机设置，看看是不是接口出现了问题。有些新的笔记本是usb2.0以上的接口，我的是3.1。

 （3）还失败，查看是不是驱动的问题。

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

这是通用驱动，其中melodic为ros版本，对应修改。

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

这是刚刚驱动自带的一个测试demo，如果正常运行，可以排除硬件上的问题。

（4）再回到调用摄像头的代码，运行一下，看看成功与否，如果之前的测试damo跑起来了，但是调用摄像头代码报错，考虑是代码需要修改。

经过后面的学习，还有一种可能，就是调用摄像头时的参数和摄像头硬件的参数不对应。

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>

其中节点usb_cam节点的参数mage_width和image_height和硬件参数不对应时也会报错，不能盲目的复制人家的代码要结合自己的硬件。