ROS
文章平均质量分 61
机械专业的计算机小白
这个作者很懒,什么都没留下…
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2.ROS机器视觉——ROS图像(imgmsg)与opencv(cv2)对接
ROS机器视觉——ROS图像(imgmsg)与opencv(cv2)对接原创 2022-10-12 12:57:06 · 5000 阅读 · 0 评论 -
安装ubuntu20.04+安装ros-noetic
安装ubuntu20.04+ROS-Noetic原创 2022-09-01 10:37:05 · 2095 阅读 · 0 评论 -
1.Moveit 创建六轴机械臂模型
一、从URDF到XACRO1.声明xml与xacro<?xml version="1.0"?><robot name="arm" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">2.声明模型所需要的宏,今后便于修改。通过修改对应宏的参数即可对全局参数进行修改。 <!-- Defining the colors used in this robot --> <material name="Black"原创 2022-05-12 22:29:50 · 802 阅读 · 0 评论 -
2.Moveit moveit_setup_assistant配置助手使用
roscoresource devel/setup.bashrosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant一、配置助手使用启动配置助手。注意现在catkin_ws文件夹下source一下!要不容易报找不到xacro文件的错!创建一个新的moveit配置包找到刚刚的xacro文件,导入进去。优化碰撞检测,10000够了!加入规划组joint和link定义两个位姿定义末端执行...原创 2022-05-13 11:07:14 · 1830 阅读 · 6 评论 -
3.Moveit 配置助手生成的配置文件解读
1.机械臂的SRDF文件:arm.srdf<?xml version="1.0" ?><!--This does not replace URDF, and is not an extension of URDF. This is a format for representing semantic information about the robot structure. A URDF file must exist for this robot as well原创 2022-05-13 12:59:36 · 620 阅读 · 0 评论 -
4. Moveit 添加ArbotiX关节控制器
ArbotiX提供了Joint Trajectory Action Controllers插件。此功能包既能驱动真实的机器人每个关节,同时提供了离线模式,此处用其离线模式来仿真虚拟的机器人。1.首先建立配置文件arm.yamljoints: { joint1: {id: 1, neutral: 205, max_angle: 169.6, min_angle: -169.6, max_speed: 90}, joint2: {id: 2, max_angle: 134.6, min原创 2022-05-13 14:23:45 · 464 阅读 · 0 评论 -
5. Moveit moveit编程与空间规划
1.添加配置文件——controllers.yaml关联了arm_controller控制器名称,follow_joint_trajectory命名空间,FollowJointTrajectory的action类型(规划轨迹是以action发布的),是否为默认控制器,与该规划组所包含的关节。controller_list: - name: arm_controller action_ns: follow_joint_trajectory type: FollowJointTra原创 2022-05-14 13:24:44 · 1136 阅读 · 0 评论 -
6.Moveit 笛卡尔运动规划
roslaunch marm_planning arm_planning_with_trail.launchrosrun marm_planning moveit_cartesian_demo.py _cartesian:=True注意笛卡尔launch文件已经不同,对比如下。arm_planning_with_trail.launch<launch> <!-- 不使用仿真时间 --> <param name="/use_sim_time" .原创 2022-05-14 20:07:16 · 1278 阅读 · 0 评论 -
7. Moveit:PROBOT c800 urdf文件的MoveIt Setup Assistant可视化配置
一、PROBOT c800的URDF文件:c800_description.urdf<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner (brawner@gmail.com) Commit Version: 1.5.1-0-g原创 2022-05-16 12:59:05 · 777 阅读 · 0 评论 -
8. Moveit:PROBOT c800 配置文件解读
1.c800_description.srdf<?xml version="1.0" ?><!--This does not replace URDF, and is not an extension of URDF. This is a format for representing semantic information about the robot structure. A URDF file must exist for this robot ...原创 2022-05-16 16:29:11 · 334 阅读 · 0 评论 -
9.Moveit marm配置助手
一.marm的URDF文件<?xml version="1.0" ?><robot name="marm"> <!-- ///////////////////////////////////// COLOR ///////////////////////////////////////////// --> <material name="Black"> <color rgba="0 0 0 1" /&g原创 2022-05-17 09:48:04 · 1023 阅读 · 0 评论 -
10.Moveit+gazebo仿真
注意三个控制器关系,Follow Joint Trajectory发布轨迹,Joint Trajectory Controller接收轨迹,Joint State Controller反馈关节位置。一、c8001.进入ros_controllers.yaml,将命名空间对应好,要不无法接收。修改前,controller_gazebo是名字是自动生成的:修改后:目的是解决,二者的对接问题:2.进入ros_controllers.launch,把控制器接口...原创 2022-05-17 12:14:11 · 557 阅读 · 0 评论 -
11.Moveit 末端坐标系姿态表示形式——四元数
一、RPY角RPY角又称为XYZ固定角,即相对于固定坐标系进行旋转,通过基本旋转矩阵左乘实现。R——Roll横滚——x轴P——Pitch俯仰——y轴Y——Yaw偏航——z轴原创 2022-05-18 20:43:36 · 2841 阅读 · 0 评论 -
1.ROS机器视觉:单目摄像头的调用与标定
ROS机器视觉:单目摄像头的调用与标定原创 2022-10-09 11:24:38 · 2960 阅读 · 0 评论