JT_BOT-CSDN博客

原创在微信小程序云开发中引入Vant Weapp组件库

Vant 是一个轻量、可靠的移动端组件库，于 2017 年开源。目前 Vant 官方提供了和，并由社区团队维护和。Vant Weapp需要安装 node.js，不会安装的自行百度。

2023-10-26 17:45:37 372

原创微信小程序云开发笔记-初始化商城小程序

看到这里，并且没有报错，说明初始化完成，可以从0开始制作自己的小程序了。index.js 把数据清空，只保留函数框架。

2023-10-25 12:37:08 758

原创 ros2学习笔记：shell环境变量脚本setup.bash[-z][-n][-f]参数作用

-n 字符串 ] or [ 字符串 ] 字符串的长度为非零（有内容）则为真。加-n与不加-n结果相同。

2023-09-17 12:57:56 711

原创学习笔记：卸载nav2 navigation2导航

nav2导航安装方式分为二进制文件安装和源码方式安装，如果想用最快的方式跑通代码，推荐二进制安装，不用编译，没有缺少依赖编译失败的烦恼，

2023-09-14 12:26:25 440

这里可以看出use_sim_time 的值生效顺序ros2 launch slam_toolbox online_sync_launch.py use_sim_time:=true 或者use_sim_time:=false 是大于launch内的默认配置的。参数生效顺序 launch内的.yaml文件大于 ros2 launch slam_toolbox online_sync_launch.py use_sim_time:=true 大于launch文件内的默认参数配置。

2023-09-06 02:52:11 244

原创 Navigation2学习笔记--总揽nav2_bringup导航包launch文件

launch文件是一个包的窗口，通过这个窗口我们可以知道一个软件包能干什么，具体调动了什么节点，需要加载什么参数，下面我们从总体看里面每个launch文件的作用。环境：utuntu20.04 ros2 foxy nav2不同版本大同小异。

2023-09-03 21:14:41 1123

原创学习ros机器人导航从精读nav2导航launch文件开始

nav2导航launch文件经过了多层套娃，真的是让初学者哭晕在厕所，今天我们就拆解一下他的launch文件，还原他最简单的状态，看看他到底启动了什么节点。1 文件目录结构2 文件源代码。

2023-08-31 14:02:23 441

原创告别gazebo开启长时间等待设置gazebo打开不再联网找模型

学过ros的对gazebo仿真软件应该都不会陌生，但是有时启动真的很烦人，经常卡在这个地方很长时间，查阅资料 gazebo软件开启的时候会自动从国外官网下载模型，因此这个过程比较漫长，原因是网站在国外，下载不顺畅。有一个加速启动的方法就是断开网络连接启动，但频频断网还是不太方便。开始解决。

2023-08-25 11:03:29 329

原创 gazebo仿真ros2两轮差速小车没有控制的情况下缓慢移动后退

gazebo仿真是理想状态下仿真，在现实情况下车轴是有摩擦力的，所以真实的小车是不会动的，要想不动，应该也要给车轴加上摩擦力，但是我给支撑轮加上了摩擦力，效果也不是很明显，这也许是gazebo的bug，不过这超出了我们仿真的范围了。

2023-08-18 11:48:59 292

原创 xacro机器人模型文件转urdf文件怎么编写launch文件启动gazebo仿真和在rviz2内显示模型

urdf文件很直白，每个零件的</link> </joint>都要编写一遍，每个零件数据都要自己算出来结果，很麻烦，但是用起来很简单。xacro写的模型文件可以把好多常量提前定义出来，不同大小的机器人只要只要改一下常量，机器人模型就可以重新生成，代码可以复用，编写起来简单多了，但是编写launch启动文件麻烦一些。当前文件夹打开终端输入：base.urdf.xacro > base.urdf生成纯urdf文件。xacro模型文件需要转成urdf模型文件才能使用。

2023-08-13 21:36:08 609

原创实战：ros机器人运行不稳定，也许是use_sim_time没有设置对

ros系统里面的时间分仿真时间和系统时间，仿真时间一般由/gazebo节点发布，可以通过查看节点信息 ros2 node info /gazebo 发现/clock话题，其他节点要接收这个话题和仿真时间一致，如果是实体机器人，那么这个时间采集的是系统时间，就是我们计算机系统的当前时间。跑仿真每个节点都需要设置true，跑实体机器人都要设置成false，如果不对需要想办法在launch文件内设置这个参数，设置完在通过上面的方法查看设置是否正确。use_sim_time ：直白翻译：用_仿真_时间。

2023-08-13 20:47:43 1278

原创 ros2 foxy robot-localization 里程计 imu多传感器融合踩坑指南

Robot_localization是一个基于卡尔曼滤波ROS的包，可以对里程计 imu gps多种传感器进行数据融合，进而完成机器人的定位的算法。对于不懂卡尔曼滤波的小伙伴，通过修改配置文件就能顺利的使用大佬们造好的轮子，极大的降低了使用多传感器定位的难度。robot_localization的作用就是把接收的里程计 imu gps 的话题通过融合发布/odometry/filtered话题，最后把这个话题映射成/odom供建图或者导航使用。

2023-07-17 16:41:50 2301 2

原创 ros2 机器人imu传感器加速度计陀螺仪精度和数据填充单位换算

起因，imu解算出了加速度角速度，但原始数据是没有单位的，只是在一个精度范围的值，要使用这些数据，就需要把这些没有单位的数据换算成带单位的数据，下面解说一下换算原理。单位转换依据imu使用说明先拿加速度做示范，加速度的默认测量范围是-16G—+16G，G就是gravity，是9.8m/s²，数据存储在2个字节一共16位2进制数据，扣除第一位符号位，2的15次方数据范围是-7FFF-7FFF （-32767~32767）

2023-07-07 12:30:09 1558

原创 ros2 c++实现JY_95T IMU解算三轴加速度角速度欧拉角磁力计四元数

此款imu内置44个寄存器，每个寄存器存储一个字节的数据，对应于不同的功能，具体功能参考上面的使用说明，其中8-42号寄存器储存的是imu的3个轴的实时数据，我们的目的就是通过c++读取这35个寄存器数据并加以解算。起因，机器人建图导航程序需要做里程计 imu数据融合，需要填充imu数据，但对imu填充的数据一直不是很了解，并且正在学习c++的类与对象，新近入手了一款JY_95T IMU，没有ros2的c++实现，所幸就拿它练练手，用c++实现读取imu数据。看到以上输出说明程序运行成功。

2023-07-06 20:35:18 611

原创怎样愉快的使用串口发送16进制数据并读取串口内容

像雷达 imu 陀螺仪一类的传感器，一般都是用的usb转串口和主机连接，然后通过串口读取传感器数据，串口是我们绕不过的一道坎，那我们就来继续手撕串口。现在我们假装已经连接好了串口，并且串口的端口名： /dev/ttyUSB0串口测试程序，硬件用JY_95T IMU加速度计陀螺仪，这款imu在工作前需要发送一段代码命令设置imu的工作方式 {0xA4,0x03,0x08,0x23,0xD2}

2023-07-04 17:11:52 1426

原创怎样愉快的连接使用usb转串口设备

直入正题，串口是我们绕不过的一道坎，那我们就来手撕一下吧。

2023-07-04 11:51:14 620

原创 ros2小车串口安装GY_95T IMU陀螺仪加速度计初体验

运行代码：/bin/python3 /home/m/test/python/imu/imu.py #根据自己的文件位置修改目录结构。启动rviz2 add By topic按话题添加imu 移动imu 图像跟随移动安装完成。imu带的资料里面有windows版的上位机，插在电脑上输入串口号连接串口，工作正常。不知道好坏，先没有焊接，焊上就不能退换了，正好家里有usb转串口模块，先试试机在说。这个usb转串口是家里原来就有的，正好拿来试机。imu被映射到了/dev/ttyUSB0。

2023-06-19 23:16:54 455

原创在linux ubuntu系统安装edge浏览器

2 找到下载的microsoft-edge-stable_114.0.1823.37-1_amd64.deb 安装包，在当前文件夹右键点击选择在终端打开，输入命令：sudo dpkg -i microsoft-edge-stable_114.0.1823.37-1_amd64.deb。在浏览器搜索linux安装edge浏览器，搜出的好多安装命令大都用不了，目前只能用下载安装包在安装的方式进行安装。下载安装包 microsoft-edge-stable_114.0.1823.37-1_amd64.deb。

2023-06-05 08:50:45 2308 1

原创奥比中光astra pro在ros发布的彩图改镜像图

astra pro在ros可以同时发布彩图和深度图话题，但是程序默认的彩图和深度图互为镜像，如果用来跑视觉slam，彩图和深度图方向应该是一致的，不跑视觉slam的下面改动对你没用，可以略过。rosservice call /camera/set_depth_mirror "{data: true}" //深度图镜像。rosservice call /camera/set_uvc_mirror "{data: true}" //彩图镜像。深度图和彩色图就是同一个方向了。

2023-04-28 12:27:04 131

原创直接用笔记本摄像头跑orb_slam3单目程序不再跑数据集

此实现难点在于编译，需要通过编译报错用 sudo find / -name 文件名搜索缺少的头文件和库文件，通过不断调整CMakeLists.txt直至成功。找到相机标定后生成的calibrationdata文件，在文件最后有2个文本文件，我这里的文本文件是。在ORB_SLAM3内新建文件夹cam_slam3,把标定文件ost.yaml复制进此文件夹。在cam_slam3内新建cam_slam3.cpp。参考TUM1.yaml修改ost.yaml格式。编译完成 ./cam_slam3 运行单目程序。

2023-04-26 20:08:46 991 3

原创 ros1 noetic摄像头标定

校准使用棋盘格的内部顶点，因此“10x7”棋盘使用内部顶点参数“9x6”，如下例所示。1）size:标定棋盘格内部角点个数，这里使用的棋盘一共有7行，每行有9个内部角点。【Size】、【Skew】下面的线条随着数据的收集先由红色变黄再变绿，尽可能填充满。解压后，里面有刚刚标定的图片，一个ost.txt文件和一个ost.yaml文件。点击【SAVE】保存不标定结果，出现最下面一行，点击【COMMIT】，退出。根据使用的摄像头和标定靶棋盘格尺寸，相应修改以上参数，即可启动标定程序。

2023-04-26 17:24:01 537 1

原创奥比中光 astra pro深度相机在ros1 noetic版发布彩色和深度图像话题互为镜像终于可以自由配置

缘起：最近一直在学习orb-slam3，在ros跑orb-slam3 rgbd需要彩色图像和深度图像话题，选用的奥比中光的astra pro 深度相机，在noetic能发布彩色和深度话题，但是它所发布的彩色和深度话题默认互为镜像，加载到orb-slam3图像飘的很厉害，我觉得和这2个话题互为镜像有关。rosservice call /camera/set_uvc_mirror "{data: true}" //为彩色图设置镜像。图像一左一右看下图。

2023-04-25 23:40:08 378

原创手机与linux ubuntu电脑互传图片文件的方法

windows电脑通过微信或者qq传图片很方便，但是ubuntu始终没有做到和微信和qq的无缝使用，传图片很是不方便，下面分享一种手机和linux电脑互传图片的方法：要求手机和ubuntu在同一个局域网。1 打开手机-->文件管理-->点击右上角三个点-->远程管理-->启动服务可以设置成匿名，不嫌麻烦可以设个用户名和密码，启动服务 2 ubuntu电脑打开文件夹-->点击左下角其他位置-->输入手机上的ftp地址这个DCIM文件夹一般就是我们的手机图片文件夹，打开文件夹就可以自由的互传图片了。谁还

2023-04-24 11:07:37 1478

原创 ubuntu20.04 ros1 ros2通过ros1_bridge传递图像话题

最近在跑orb_slam3，用的奥比中光astra pro ms rgbd深度相机，咸鱼买的，一百多，在ros1 noetic版可以采集到彩色图像和深度图像，在ros2 foxy版就是采集不到彩色图像，只能采集深度图和红外图，但是orb_slam3需要彩色图和深度图话题，所以只能用ros1_bridge把图像从ros1转到ros2了，下面是实现过程。打开ros1-bridge 需要先source ros1 在source ros2 然后在跑ros1-bridge。这里选1 进入ros2 foxy。

2023-04-15 18:45:55 338

原创奥比中光Astra Pro RGBD深度摄像机在ros1 noetic版采集彩色图像和深度图像

深度相机性价比较高的要属奥比中光的Astra Pro，对标微软的D435，能采集彩色图像，深度图像，红外图像，如果只是做实验或者只是拿来玩玩，在咸鱼入手一个也就一二百，可玩性非常高。想拿他跑一下ORB_SLAM3，但是在ros2 foxy版用尽各种办法就是不能同时采集彩色图像和深度图像，下面记录一下在ros1采集彩色图像和深度图像的过程，看看能不能通过ros1_bridge把彩色和深度图像传到ros2。打开2个终端选2 nodtic，分别输入下面命令，启动成功，ros1 ros2 双系统安装完成。

2023-04-14 17:41:34 1654 1

原创奥比中光astra pro深度相机采集彩色图像跑单目orb_slam3

不知道什么原因，用奥比中光的程序采集不了彩色图像只能采集深度图和红外图，只能改造ros自带的摄像头程序采集彩色图了。正常的话可以看到奥比中光astra pro深度相机采集的彩色图像了。改成 video_device: "/dev/video2"重开一个终端查看话题：摄像头发布话题为/image_raw。修改orb_slam3接受图像话题为/image_raw。/dev/vedeo2 是外接奥比中光摄像头。/dev/vedeo0 一般是笔记本摄像头。单目orb_slam3_ros2启动成功。

2023-04-03 16:56:01 970 1

原创 ros工控机在foxy安装雷达速度控制摄像头 orb_slam3

ros2 launch rikibot_foc_driver rikibot_foc_driver.launch.py //启动底盘launch。colcon build --packages-select lslidar_driver lslidar_msgs //编译。sudo gedit /etc/udev/rules.d/usb.rules //打开usb规则。sudo gedit /etc/udev/rules.d/usb.rules 绑定usb端口。

2023-04-02 19:05:47 400

原创从零开始安装机器人foxy系统

锁正由进程 3315（unatten正在等待缓存锁：无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend。锁正由进程 3315（unatten正在等待缓存锁：无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend。经过短时间等待，foxy安装成功。

2023-04-01 18:44:01 251

原创从零开始安装win10 ubuntu20.04双系统--非虚拟机

我们选最后一个磁盘，如果硬盘很大，用最后一个分区安装ubuntu，直接删除卷最简单，如果磁盘空间紧张，可以点压缩卷，一般ubuntu 20-40G空间就够用，压缩出40G空间待用。姓名计算机名密码尽量短好记，因为经常要用到，对保密没有要求点上自动登陆，接着就是漫长的安装等待。右键点击磁盘0属性---卷查看磁盘分区形式，记住是mbr 还是gpt（此处是一个坑，非常重要）3 插上制作好的ubuntu装机u盘，开机连续点击f1，进入bios，剩下的所有空间不用改，都放入/ 根挂载点。

2023-03-31 20:02:28 567

原创一次难忘的ubuntu20.04 双系统装机踩坑实录

（真的有点舍不得这个32g的usb盘，装机u盘里面有好多工具软件和办公软件，直接就能用，网上下载的不是带毒就是带广告，卖电脑的真的是良心商家）装机盘做好了，开机，装机u盘启动，熟悉的装机画面终于出来了，成功在招手。（这个某宝的u盘真的害得我好苦，因为曾经用它正常安装过ubuntu系统，所以一直没有怀疑过它，但就是它，害得我一个双系统作了一个星期才作好）有点迷茫了，排除内存的问题，机器问题，现在就还有装机u盘没有换过，这个装机u盘是前段时间某宝花15元买的，ubuntu系统用他也装过1次了，当时是正常的。

2023-03-31 17:22:14 545

原创善用 $ROS_DISTRO 简化ros程序安装

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-* //用$ROS_DISTRO代替foxy安装导航程序。sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-usb-cam //用$ROS_DISTRO代替noetic安装摄像头驱动。sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-cartographer //用$ROS_DISTRO代替foxy安装建图程序。

2023-03-26 10:15:04 711 1

原创善用apt-cache search查找需要的软件包安装软件

在我们编译软件的时候经常有报错，提示缺少软件包，但提示的一般是包的关键字，不是完整包名，还有在安装软件的时候不知道包的完整包名，用下面命令就能找到软件包的完整名称。sudo apt install ros-foxy-diagnostic-updater //安装包。sudo apt install ros-foxy-navigation2 #安装命令。用这条命令就能找到软件包的完整名：ros-foxy-diagnostic-updater。完整包名应该是：ros-foxy-navigation2。

2023-03-24 11:11:55 1309

ros2 c++实现JY-95T IMU解算三轴 加速度 角速度 欧拉角 磁力计 四元数

空空如也

ros2 c++实现JY-95T IMU解算三轴加速度角速度欧拉角磁力计四元数