Random Sample Consensus(随机抽样一致)
这个算法是不断地迭代,不停比较最后指定范围选择最合适的值
//创建一个模型参数对象,用于记录结果
pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients);
//inliers表示误差能容忍的点 记录的是点云的序号
pcl::PointIndices::Ptr inliers (new pcl::PointIndices);
// 创建一个分割器
pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
// Optional
seg.setOptimizeCoefficients (true);
// Mandatory-设置目标几何形状
seg.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);
//分割方法:随机采样法
seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);
//设置误差容忍范围
seg.setDistanceThreshold (0.01);
//输入点云
seg.setInputCloud (cloud);
//分割点云
seg.segment (*inliers, *coefficients);
这个算法是不断地迭代,不停比较最后指定范围选择最合适的值
//创建一个模型参数对象,用于记录结果
pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients);
//inliers表示误差能容忍的点 记录的是点云的序号
pcl::PointIndices::Ptr inliers (new pcl::PointIndices);
// 创建一个分割器
pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
// Optional
seg.setOptimizeCoefficients (true);
// Mandatory-设置目标几何形状
seg.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);
//分割方法:随机采样法
seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);
//设置误差容忍范围
seg.setDistanceThreshold (0.01);
//输入点云
seg.setInputCloud (cloud);
//分割点云
seg.segment (*inliers, *coefficients);