Ceres Solver 官方教程学习笔记（三） ——鲍威尔方程Powell`s Function

最新推荐文章于 2024-06-22 17:25:08 发布
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分类专栏： 学习笔记 文章标签： Ceres
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本文介绍了使用Ceres Solver解决鲍威尔方程的最小值问题，详细阐述了代价函数的定义及残差方程的实现过程，并提供了完整的代码示例，最终展示运行结果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

本节主要翻译自官方教程Powell’s Function（鲍威尔方程）

在这一节我们使用一个复杂一些的例子——求解鲍威尔方程的最小值。我们定义参数块 x=[x1,x2,x3,x4] x = [ x 1 , x 2 , x 3 , x 4 ] 。以及代价函数如下：

f1(x)f2(x)f3(x)f4(x
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ceres快速教材及学习笔记（三）鲍威尔方程Powell’s Function
认真的虎的博客
03-30 1095
目录0. 前言2.鲍威尔方程2.1. 问题2.2. 分析问题 0. 前言 2.鲍威尔方程 2.1. 问题 Eq(1):min⁡x12∑∥F(x)∥2F(x)=[f1(x), f2(x), f3(x), f4(x)]f1(x)=x1+10x2f2(x)=5(x3−x4)f3(x)=(x2−2x3)2f4(x)=10(x1−x4)2Eq(1) : \quad \min_{...
实现 ceres-solver中 Powell’s Function
要六便士还要月亮
03-23 362
转：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/blob/master/examples/powell.cc cpp文件： #include <vector> #include "ceres/ceres.h" #include "gflags/gflags.h" #include "glog/logging.h" usin...
【TOOL】ceres学习笔记(一) —— 教程练习
gene's blog
06-22 713
是由Google开发的开源C++库，用于解决具有边界约束的非线性最小二乘优化和一般无约束优化问题，成熟、功能丰富、高性能。与一般优化问题不同的是，非线性最小二乘优化问题的目标函数具有明确的物理意义——残差。
Ceres学习笔记002--使用Ceres求解Powell方程
不学会C++不改名
11-02 363
本文将介绍如何使用Ceres构建最小二乘问题求解Powell方程
Ceres简介及示例（3）Powell’s Function(鲍威尔方程)
热爱生活，忠于自己
03-27 574
第一步是定义目标函数中的每一项需评估的仿函数，以评估f4x1x4f4​x1​x4​的代码为例} };相似地定义 F1, F2 和 F3 评估f1x1x2f1​x1​x2​f2x3x4f2​x3​x4​和f3x2x3f3​x2​x3​。
Global convergence and the Powell singular function.pdf
06-11
Global convergence and the Powell singular function.pdf
Trigonometric,Wood,Extended Powell singular
forrestguang的博客
11-29 403
方向是牛顿方向Gkdk=−gkG_kd_{k}=-g_kGk​dk​=−gk​ 稳定牛顿法 步长为1 import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt import torch import time import torch.nn as nn import torch.nn.functional as F def Newton(f,g,h,X,N): eps = 1e-8 for i in range(N): ...
Ceres Solver 官方教程学习笔记（十一）——非线性最小二乘法建模Modeling Non-linear Least Squares （上）
小政哥的私房博客
04-05 4678
本页内容主要根据官方教程翻译而成。 简介 Ceres由两个部分组成。一个是建模API，它提供了非常丰富的工具，可以迅速构建一个优化问题模型。另一个是解算器API，用于管控最小化算法。这一章将围绕如何用Ceres进行优化问题建模展开。下一章 Solving Non-linear Least Squares 主要讨论各种不同的求解方法。 这里省略了一大段跟第一章简介重复的内容。...
Ceres Solver 官方教程学习笔记（二）
小政哥的私房博客
03-26 5141
本节内容主要翻译自官方指南Derivatives部分 像大多数优化软件包一样，Ceres求解器的求解基于其能够在任意参数值下评估目标函数中每个项的值和导数。 正确而高效地做到这一点对于取得优秀的运算结果至关重要。Ceres提供了一系列解决方案，其中一个就是在Hello World中用到的Automatic Differentiation (自动微分算法)。这一部分我们将探讨另外两种可能性...
Ceres Solver 官方教程学习笔记（十三）——非线性最小二乘问题的解算Solving Non-linear Least Squares （上）
小政哥的私房博客
04-19 7328
介绍 如果想要高效地使用Ceres Solver，需要掌握一定的非线性最小二乘解算基础知识。所以在这一部分将将要介绍Ceres中核心优化算法的工作原理。 设x∈Rnx∈Rnx \in \mathbb{R}^n是一个nnn维向量，并且F(x)=[f1(x),...,fm(x)]⊤F(x)=[f1(x),...,fm(x)]⊤F(x) = \left[f_1(x), ... , f_{m}(x)...
Powell法最优化设计matlab程序
12-28
Powell法最优化设计matlab程序，包含三个子程序，黄金分割法，Powell法，和一维搜索
powell法-鲍威尔法详解-附案例matlab代码
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powell法-鲍威尔法详解-附案例matlab代码powell法（共轭方向法、方向加速法）基本思想共轭方向的定义共轭方向的性质步骤说明方法评价算例matlab求解所得结果附注 powell法（共轭方向法、方向加速法） 基本思想 若沿连接相邻两轮搜索末端的向量 S 方向搜索，收敛速度加快。 因为两条平行线 S1与同心椭圆族相切，两个切点的连线 S 直指中心。称 S1与 S2 为共轭方向。 目的：以共轭方向打破振荡，加速收敛。 共轭方向的定义 共轭方向的性质 步骤 说明 1）若是正定二次函数，
ceres学习笔记（二）：求解Powell’s Function
weixin_43835047的博客
03-08 109
ceres学习笔记
Powell法优化子程序
fengkpaa的专栏
05-28 1030
Powell法优化子程序本程序包含5个C文件mpowell.cpowell.cfunct.cjtf.chjfgf.c   #include "powell.c"main(){double p[]={1,2};double ff,x[2];ff=powell(p,0.3,0.001,0.0001,2,x);  printf("x[0]=%f,x[1]=%f,ff=%f/n",x[0],x[1],
ceres学习笔记(二)
weixin_45572737的博客
01-14 615
关于powell's function的学习
Ceres Solver
weixin_30795127的博客
08-31 621
1 // Ceres Solver - A fast non-linear least squares minimizer 2 // Copyright 2015 Google Inc. All rights reserved. 3 // http://ceres-solver.org/ 4 // 5 // Redistribution and use...
Powell算法的原理与实现
m_buddy的博客
02-26 1万+
1. 概述 在研究课题中需要最优化多模态图像的互信息，引入的最优化算子便是Powell算子。Powell算子是一种有效的直接搜索方法，这种方法本质上是共轭方向法。Powell算子把整个计算过程分成若干个阶段，每一个阶段（一轮迭代）有n+1次一位搜索组成。在算法的每一阶段中，先依次沿着已知的n个方向搜索，得一个最好点，然后沿着本阶段的初点与该最好点连线方向进行搜索，求得这一阶段的最好点。在用最后的
ORB SLAM2源码解读(二)：MapPoint类
weixin_45660543的博客
02-20 746
本文转载任乾:ORB SLAM2源码解读(二)：MapPoint类 文章目录前言一、MapPoint：构造函数二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结 前言 MapPoint是地图中的特征点，它自身的参数是三维坐标和描述子，在这个类中它需要完成的主要工作有以下方面： 1）维护关键帧之间的共视关系 2）通过计算描述向量之间的距离，在多个关键帧的特征点中找最匹配的特征点 3）在闭环完成修正后，需要根据修正的主帧位姿修正特征点 4）对于非关键帧，也产生MapPoint，只不过是给Tracking功能临时使用 它
Ceres Solver 求解带约束条件 四元一次方程 范例代码
最新发布
09-09
Ceres Solver是一个用于解决大规模非线性优化问题的开源库，特别适用于包含稠密结构的优化，如相机姿态估计、视觉SLAM等。它支持处理包括约束在内的四元次方程组，并提供了一种高效的方式来构建和求解这样的优化模型。 下面是一个简单的示例代码片段，展示了如何使用Ceres Solver来求解一个包含单个四元一次约束的优化问题： ```cpp #include "ceres/ceres.h" #include <iostream> // 定义优化变量 struct MyProblem { double x, y, z; }; // 定义约束函数 bool constraint(const double* const parameters, double* residual) { // 假设我们有一个线性约束 x + y - z = 0 residual[0] = parameters[0] + parameters[1] - parameters[2]; return true; } int main() { // 创建问题 ceres::Problem problem; // 添加变量 MyProblem variable; problem.AddResidualBlock(&constraint, NULL, &variable.x, &variable.y, &variable.z); // 初始化并设置初始值 variable.x = 1.0; variable.y = 2.0; variable.z = 3.0; // 设置优化选项（例如，迭代次数） ceres::Solver::Options options; options.max_num_iterations = 500; // 解决问题 ceres::Solver solver; bool success = solver.Solve(options, &problem); if (success) { std::cout << "Optimized values: x = " << variable.x << ", y = " << variable.y << ", z = " << variable.z << std::endl; } else { std::cerr << "Failed to solve." << std::endl; } return 0; } ``` 这个例子中，`AddResidualBlock`函数添加了一个残差块，表示了约束条件，然后通过`solver.Solve`函数求解优化问题。如果成功，输出优化后的变量值。
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