Ceres Solver 官方教程学习笔记（Ⅹ）——自动微分法接口Interfacing with Automatic Differentiation

最新推荐文章于 2023-12-16 10:36:05 发布
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分类专栏： 学习笔记 文章标签： Ceres
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这篇文章翻译自官方教程Automatic Derivatives并且参考了少年的此间的博客文章Ceres-Solver学习笔记(5)

在成本函数的有一个显式表达式的情况下，自动微分算法很容易使用。但有时候这不太现实。通常程序都需要与外部的程序或数据进行交互。在这一章中，我们将考虑几种不同的方法来在这些特殊情况下使用自动微分法。

现在我们考虑一个优化问题。寻找参数 θ θ 和 t t 使

最低0.47元/天 解锁文章
小政哥
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Ceres Solver 官方教程学习笔记（九）——自动微分法Automatic Derivatives
小政哥的私房博客
04-05 2924
这篇文章翻译自官方教程Automatic Derivatives并且参考了少年的此间的博客文章Ceres-Solver学习笔记(5) 现在我们将讨论自动微分算法。它是一种可以快速计算精确导数的算法，同时用户只要做与数值微分法类似的工作。下面的代码片段实现了对Rat43（见前两节）的CostFunction。 struct Rat43CostFunctor { Rat43Cost...
ceres教程
weixin_44916682的博客
09-22 426
1
Ceres 入门
qq_29230261的博客
02-20 316
https://blog.csdn.net/cqrtxwd/article/details/78956227 Ceres求解的最小二乘问题的一般形式：误差的平方和 使用Ceres求解非线性优化问题，一共分为三个部分： 1、 第一部分：构建cost fuction，即代价函数，也就是寻优的目标式。这个部分需要使用仿函数（functor）这一技巧来实现，做法是定义一个cost functi...
ceres使用方式
weixin_43662239的博客
11-22 1761
Ceres Solver提供了三种求导方式：自动求导、数值求导和解析求导。 自动求导方式 自动求导是通过定义一个仿函数，然后传给AutoDiffCostFunction，就可以让Ceres自己去求导。 所谓仿函数，其实是一个类，只不过这个类的作用像函数，所以叫仿函数。原理就是类实现了operator()函数。 自动求导仿函数实现的operator()函数必须是模板函数，因为Ceres内部求导要用到。 可直接理解T为double。 \\构造仿函数 struct AutoCostFunctor { Au
ceres快速入门
j_shui的博客
10-11 1274
ceres用于求解有约束的非线性最小二乘问题，如下式： min⁡x12∑iρi(∥fi(xi1,…,xik)∥2) s.t. lj≤xj≤uj \begin{array}{ll} \min _{\mathbf{x}} & \frac{1}{2} \sum_{i} \rho_{i}\left(\left\|f_{i}\left(x_{i_{1}}, \ldots, x_{i_{k}}\right)\right\|^{2}\right) \\ \text { s.t. } &
ceres-python:ceres-solver的Python绑定
05-17
这个库最初是用C++编写的，但为了方便Python用户，已经开发了ceres-python，它是ceres-solver的Python接口，使得Python开发者也能充分利用ceres-solver的强大功能。 **ceres-solver介绍** ceres-solver是一个在C++...
ceres-solver-2.1.0.7z
最新发布
03-11
Ceres Solver是一个开源的、跨平台的C++库，专门用于解决非线性最小二乘问题。这个2.1.0版本的压缩包文件包含了所有必要的源代码、文档和构建工具，使得用户可以在自己的项目中集成和使用Ceres Solver。 在非线性...
Ceres Solver 2020 文档.pdf
08-12
Ceres Solver 提供了自动和数值微分功能，使得用户不需要手动计算微分。这不仅提高了计算效率，还减少了出错的可能性。此外，Ceres Solver 还允许用户混合使用自动、数值和解析微分，提供了更大的灵活性。 鲁棒损失...
ceres-solver-1.14.0编译库(windows)
06-29
win10下，通过cmake3.22.5和vs2015编译ceres1.14.0版本库，内含eigen3.4.0、gflags-2.2.2、glog-0.6.0、suitesparse-1.4.0和libcxsparse.lib，并附有vs属性表，包括debug和release版的，加载后即可编译。
谷歌开源非线性优化库ceres-solver
04-27
Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的开源代码库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化...
ceres快速教材及学习笔记（一）hello,world!
认真的虎的博客
03-27 2504
目录0. 前言1. 前言 0. 前言 本文是根据ceres官方教程内容ceres-solver官方教程链接，再结合自己理解的一个ceres快速学习笔记。 希望能对你有所帮助，喜欢请点赞。 1. 前言 CostFunction* cost_function = new AutoDiffCostFunction<MyScalarCostFunctor, 1, 2, 2>( ...
Ceres-Solver 官网教程翻译与学习
guchaono1的专栏
07-10 1631
Ceres-Sovler仿函数欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 仿函数 仿函数 参考 ceres当中代价函数（cost function）的构建当中用到了仿函数（functor）
Ceres Solver 官方教程学习笔记（八）——数值微分法Numeric derivatives
小政哥的私房博客
04-04 2227
这篇文章翻译自官方教程Numeric derivatives并且参考了少年的此间的博客文章Ceres-Solver学习笔记(5) 利用analytic derivatives的另一个极端形式是 numeric derivatives，即数值微分法。数值微分法的关键是，目标函数f(x)f(x)f(x)的微分方程可以被写成一个极限形式： Df(x)=limh→0f(x+h)−f(x)hD...
Ceres入门详解
公众号『机器感知』
10-20 6658
本文为原创博客，转载请注明出处：https://blog.csdn.net/q_z_r_s Ceres用法总结 入门操作 定义CostFunctor(i.e.函数 f ),以 f(x)=10-x 为例 使用自动求导(当使用自动求导时, operator() 是一个模板函数) struct AutoDiffCostFunctor { template &amp;lt;typename T&amp;g...
Ceres Solver从零开始手把手教学使用
主要学习关于图像处理和SLAM领域
11-03 1763
笔者已经半年没有更新新的内容了，最近学习视觉SLAM的过程中发现自己之前学习的库基础不够扎实。Ceres作为一个优化库在视觉SLAM中使用非常广泛，笔者会跟随着Ceres Solver的官方教程一直学习下来，并且会在专栏中持续更新，如需转载请声明出处。
SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（5）：Ceres优化库
YangtseJin的博客
12-16 1451
Ceres
Ceres-Solver库使用（二）--HelloWorld
yizhou2010的专栏
09-22 4784
简介Ceres-Solver库用于求解带稳定约束的非线性最小二乘的最优化问题。 minxs.t.12∑iρi(∥∥fi(xi1,...,xik)∥∥2)lj≤xj≤uj\begin{split}\min_{\mathbf{x}} &\quad \frac{1}{2}\sum_{i} \rho_i\left(\left\|f_i\left(x_{i_1}, ... ,x_{i_k}\right)\r
Ceres非线性优库入门介绍
3D视觉工坊
03-16 743
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达一、背景知识Ceres是一款非线性优化库，广泛的应用于SLAM问题中的BA问题等求解，但并不局限于...
cartographer中的扫描匹配
weixin_44088154的博客
10-14 756
cartographer中使用了两种扫描匹配方法：CSM（相关性扫描匹配方法（暴力匹配））、ceres优化匹配方法CSM可以简单地理解为暴力搜索，即每一个激光数据与子图里的每一个位姿进行匹配，直到找到最优位姿，进行三层for循环，不过谷歌采用多分辨率搜索的方式，来降低计算量。基于优化的方法是谷歌的ceres库来实现，原理就是构造误差函数，使其对最小化，其精度高，但是对初始值敏感。
ceres solver
11-17
Ceres Solver是一个开源的C++库，用于解决大型非线性最小二乘问题。它包括许多优化算法和数值方法，可用于求解各种问题，包括机器学习、计算机视觉、图形学和地图优化等领域。 Ceres Solver的主要特点包括灵活性和...

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