Ceres Solver 官方教程学习笔记（Ⅹ）——自动微分法接口Interfacing with Automatic Differentiation

最新推荐文章于 2024-06-22 17:25:08 发布
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分类专栏： 学习笔记 文章标签： Ceres
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本文链接：https://blog.csdn.net/wzheng92/article/details/79829206
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本文介绍了在Ceres Solver中如何处理不能直接用于自动微分的函数，包括非模板求值函数、能计算值和微分的非模板函数以及值表函数的对接方法，通过实例展示了如何封装和利用这些函数构建优化问题。
摘要由CSDN通过智能技术生成

这篇文章翻译自官方教程Automatic Derivatives并且参考了少年的此间的博客文章Ceres-Solver学习笔记(5)

在成本函数的有一个显式表达式的情况下，自动微分算法很容易使用。但有时候这不太现实。通常程序都需要与外部的程序或数据进行交互。在这一章中，我们将考虑几种不同的方法来在这些特殊情况下使用自动微分法。

现在我们考虑一个优化问题。寻找参数 θ θ 和 t t 使

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小政哥
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Ceres Solver 官方教程学习笔记（九）——自动微分法Automatic Derivatives
小政哥的私房博客
04-05 2972
这篇文章翻译自官方教程Automatic Derivatives并且参考了少年的此间的博客文章Ceres-Solver学习笔记(5) 现在我们将讨论自动微分算法。它是一种可以快速计算精确导数的算法，同时用户只要做与数值微分法类似的工作。下面的代码片段实现了对Rat43（见前两节）的CostFunction。 struct Rat43CostFunctor { Rat43Cost...
ceres教程
weixin_44916682的博客
09-22 442
1
Ceres 入门
qq_29230261的博客
02-20 326
https://blog.csdn.net/cqrtxwd/article/details/78956227 Ceres求解的最小二乘问题的一般形式：误差的平方和 使用Ceres求解非线性优化问题，一共分为三个部分： 1、 第一部分：构建cost fuction，即代价函数，也就是寻优的目标式。这个部分需要使用仿函数（functor）这一技巧来实现，做法是定义一个cost functi...
ceres使用方式
weixin_43662239的博客
11-22 1810
Ceres Solver提供了三种求导方式：自动求导、数值求导和解析求导。 自动求导方式 自动求导是通过定义一个仿函数，然后传给AutoDiffCostFunction，就可以让Ceres自己去求导。 所谓仿函数，其实是一个类，只不过这个类的作用像函数，所以叫仿函数。原理就是类实现了operator()函数。 自动求导仿函数实现的operator()函数必须是模板函数，因为Ceres内部求导要用到。 可直接理解T为double。 \\构造仿函数 struct AutoCostFunctor { Au
ceres快速入门
j_shui的博客
10-11 1319
ceres用于求解有约束的非线性最小二乘问题，如下式： min⁡x12∑iρi(∥fi(xi1,…,xik)∥2) s.t. lj≤xj≤uj \begin{array}{ll} \min _{\mathbf{x}} & \frac{1}{2} \sum_{i} \rho_{i}\left(\left\|f_{i}\left(x_{i_{1}}, \ldots, x_{i_{k}}\right)\right\|^{2}\right) \\ \text { s.t. } &
Ceres Solver 官方教程学习笔记（八）——数值微分法Numeric derivatives
小政哥的私房博客
04-04 2253
这篇文章翻译自官方教程Numeric derivatives并且参考了少年的此间的博客文章Ceres-Solver学习笔记(5) 利用analytic derivatives的另一个极端形式是 numeric derivatives，即数值微分法。数值微分法的关键是，目标函数f(x)f(x)f(x)的微分方程可以被写成一个极限形式： Df(x)=limh→0f(x+h)−f(x)hD...
Ceres Solver 官方教程学习笔记（七）——解析微分法Analytic Derivatives
小政哥的私房博客
04-04 2506
这篇文章翻译自官方教程Analytic Derivatives并且参考了少年的此间的博客文章Ceres-Solver学习笔记(5) 我们来思考一个相对复杂的曲线拟合问题。待确定参数方程如下： y=b1(1+eb2−b3x)1/b4y=b1(1+eb2−b3x)1/b4y = \frac{b_1}{(1+e^{b_2-b_3x})^{1/b_4}} 现在给定一系列的对应数据点{xi,y...
Ceres Solver 官方教程学习笔记（六）——关于微分计算On Derivatives
小政哥的私房博客
04-04 1702
本节主要根据也Ceres官方教程On Derivatives翻译而成 与所有基于梯度的优化算法一样，Ceres Solver也是基于评估域中任意点的目标函数及其导数。事实上，Ceres的核心就是确定目标函数机器雅可比行列式。雅可比行列式求解的正确性和效率是评判算法优劣的关键指标。用户可以灵活的从一下三种微分算法中选择： Analytic Derivatives 解析微分算法...
【TOOL】ceres学习笔记(一) —— 教程练习
最新发布
gene's blog
06-22 729
是由Google开发的开源C++库，用于解决具有边界约束的非线性最小二乘优化和一般无约束优化问题，成熟、功能丰富、高性能。与一般优化问题不同的是，非线性最小二乘优化问题的目标函数具有明确的物理意义——残差。
ceres快速教材及学习笔记（一）hello,world!
认真的虎的博客
03-27 2526
目录0. 前言1. 前言 0. 前言 本文是根据ceres官方教程内容ceres-solver官方教程链接，再结合自己理解的一个ceres快速学习笔记。 希望能对你有所帮助，喜欢请点赞。 1. 前言 CostFunction* cost_function = new AutoDiffCostFunction<MyScalarCostFunctor, 1, 2, 2>( ...
Ceres-Solver 官网教程翻译与学习
guchaono1的专栏
07-10 1809
Ceres-Sovler仿函数欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 仿函数 仿函数 参考 ceres当中代价函数（cost function）的构建当中用到了仿函数（functor）
Ceres入门详解
公众号『机器感知』
10-20 6766
本文为原创博客，转载请注明出处：https://blog.csdn.net/q_z_r_s Ceres用法总结 入门操作 定义CostFunctor(i.e.函数 f ),以 f(x)=10-x 为例 使用自动求导(当使用自动求导时, operator() 是一个模板函数) struct AutoDiffCostFunctor { template &amp;lt;typename T&amp;g...
Ceres Solver从零开始手把手教学使用
主要学习关于图像处理和SLAM领域
11-03 2068
笔者已经半年没有更新新的内容了，最近学习视觉SLAM的过程中发现自己之前学习的库基础不够扎实。Ceres作为一个优化库在视觉SLAM中使用非常广泛，笔者会跟随着Ceres Solver的官方教程一直学习下来，并且会在专栏中持续更新，如需转载请声明出处。
Ceres求解非线性优化问题步骤与示例
叶子的博客
03-21 1343
Ceres求解非线性优化问题步骤与示例
SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（5）：Ceres优化库
YangtseJin的博客
12-16 1565
Ceres
Ceres-Solver库使用（二）--HelloWorld
yizhou2010的专栏
09-22 4798
简介Ceres-Solver库用于求解带稳定约束的非线性最小二乘的最优化问题。 minxs.t.12∑iρi(∥∥fi(xi1,...,xik)∥∥2)lj≤xj≤uj\begin{split}\min_{\mathbf{x}} &\quad \frac{1}{2}\sum_{i} \rho_i\left(\left\|f_i\left(x_{i_1}, ... ,x_{i_k}\right)\r
Ceres非线性优库入门介绍
3D视觉工坊
03-16 755
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达一、背景知识Ceres是一款非线性优化库，广泛的应用于SLAM问题中的BA问题等求解，但并不局限于...
Ceres-Solver学习笔记(5)
少年的此间
07-27 5115
Ceres的导数
ceres solver
11-17
Ceres Solver是一个开源的C++库，用于解决大型非线性最小二乘问题。它包括许多优化算法和数值方法，可用于求解各种问题，包括机器学习、计算机视觉、图形学和地图优化等领域。 Ceres Solver的主要特点包括灵活性和...
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