自适应巡航控制（ACC）：基于MPC算法，融合GPS的高级车速控制系统，并实现超车功能

自适应巡航控制（ACC），上层控制器采用MPC算法，下层控制器采用标定法。
该ACC接入了Carsin中的GPS，在大地坐标系的基础上设计了MPC，可以在此基础上，加入规划层，实现超车等功能。
此外对跟随车辆，切入，切出，三种工况进行了仿真。
最后，配备有详细的说明文档，其中有详细的MPC推导，代码有注释，并与文档中的公式对应。
大致情况见图片。

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华北资深虾条

标题：自适应巡航控制系统中的MPC算法优化及工况仿真

摘要：本文基于Carsin中的GPS系统，设计了一种自适应巡航控制（ACC）系统，并采用模型预测控制（MPC）算法作为上层控制器，结合标定法作为下层控制器。通过加入规划层，实现了ACC系统的超车等功能，并对跟随车辆、切入和切出等三种工况进行了详细仿真。在文章末尾附上了详细的说明文档，其中包括了MPC推导和代码注释，方便读者深入理解和实践应用。

1. 引言
   自适应巡航控制（ACC）是一种应用广泛的车辆控制系统，通过车辆间的通信和传感器技术，实现车辆的自动跟随和速度控制。本文介绍了一种基于Carsin中的GPS系统的ACC系统，并使用MPC算法作为上层控制器，标定法作为下层控制器进行优化。以下将分别介绍该ACC系统的设计原理和仿真结果。

2. 系统设计与实现
   2.1 Carsin中的GPS系统接入
   ACC系统通过接入Carsin中的GPS系统，将车辆位置信息转换为大地坐标系，并结合车辆速度信息进行控制。这一步骤保证了ACC系统对车辆位置和速度的准确感知。

2.2 MPC算法设计
MPC算法作为ACC系统的上层控制器，通过预测模型对未来的车辆位置和速度进行优化控制。在本文中，我们使用了基于大地坐标系的MPC算法来实现车辆的自适应巡航功能。具体的MPC推导过程详见附录中的说明文档。通过MPC算法的应用，ACC系统能够更加准确地预测车辆的运动轨迹，并实现更精准的控制。

2.3 标定法优化
为了进一步提升ACC系统的控制精度，我们采用了标定法作为下层控制器进行优化。通过精确标定车辆动力学参数，可以更好地适应实际的驾驶场景，并减少控制误差。

3. 功能扩展与仿真结果
   为了满足实际驾驶场景的需要，我们在ACC系统中加入了规划层，实现了超车等功能。规划层基于Carsin中的GPS信息和MPC算法的预测结果，对车辆的行为进行规划和优化。

为了验证ACC系统的性能和稳定性，我们对跟随车辆、切入和切出等三种工况进行了详细的仿真。仿真结果显示，ACC系统能够准确地跟随前车，平稳地切入和切出车队，并保持与其他车辆的安全距离。

4. 说明文档和代码分享
   为了方便读者进一步了解和应用ACC系统，本文附上了详细的说明文档和代码文件。说明文档中包含了MPC推导的详细过程，代码文件中的注释与文档中的公式相对应，读者可以通过详细文档和代码进行学习和实践。

5. 结论
   本文介绍了一种基于Carsin中的GPS系统的自适应巡航控制（ACC）系统，并采用MPC算法作为上层控制器，标定法作为下层控制器进行优化。通过加入规划层，实现了ACC系统的超车等功能，并通过详细的仿真验证了系统的性能和稳定性。附上的说明文档和代码文件方便读者进一步学习和应用。该ACC系统具有较高的控制精度和实用性，有望在自动驾驶领域得到广泛应用。

备注：本文旨在介绍ACC系统的设计原理和优化思路，并通过仿真结果验证其性能。不涉及价格、售后等商业相关内容。对于具体的技术实现细节和代码示例，请参考附带的说明文档和代码文件。

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