FIESTA个人理解三（insert delete）

最新推荐文章于 2024-09-29 18:03:50 发布

xcb97

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文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/xcb97/article/details/119890702

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这段代码展示了在ESDFMap数据结构中如何删除和插入障碍物体素。DeleteFromList函数通过调整前后连接，将idx从link障碍物的双向链表中移除。InsertIntoList函数则将idx插入到link障碍物的链表头部。这两个函数对于动态维护障碍物列表至关重要。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Delete

void fiesta::ESDFMap::DeleteFromList(int link, int idx) {

  if (prev_[idx] != undefined_) //把idx前后连上，就无法通过link障碍物索引到idx，等价于把idx从link障碍物中删除！！！

    next_[prev_[idx]] = next_[idx]; //index->prev->next = index->next （因为数组形式，和指针顺序相反，理解一下）

  else

    head_[link] = next_[idx]; //如果idx是第一个，那么把head和idx下一个体素连上，idx索引被删除，不影响link障碍物的DLL

  if (next_[idx] != undefined_) //如果next[idx]不存在，next_[prev_[idx]]= next[idx] = undefined，不用else讨论

    prev_[next_[idx]] = prev_[idx]; //index->next->prev = index->prev （prev[next] = next->prev）

  //所有if结束后，释放idx的前后指向，等待通过insertintolist重新复制

  prev_[idx] = next_[idx] = undefined_; //free(index)

}





Insert

//将idx连接到link障碍物上

void fiesta::ESDFMap::InsertIntoList(int link, int idx) { //输入link是总网格大小 idx是当前update中弹出的体素id

  if (head_[link] == undefined_) //link障碍物没有连接体素

    head_[link] = idx; //第一个head连接idx

  else {

    prev_[head_[link]] = idx;  //link->prev = index

    next_[idx] = head_[link];  //index->next = link  idx放到head[link]前面

    head_[link] = idx;         //将head[link]指向idx，说明插入是在link头部·插入，之前的体素都往内部挤

  }

}