[地图]常用的地图结构_esdf和tsdf区别-CSDN博客
之前似乎就看到有人用vins +fiesta,搜voxblox时
ubuntu1804使用Realsense D435i运行VINS-Fusion并建图_fiesta vins-fusion-CSDN博客
港科大的这个似乎就可以用深度图
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/FIESTA/blob/master/launch/demo.launch
用fiesta基于位姿和深度图构建ESDF地图操作演示 20240317