两轮差速纯跟踪模型
在AGV行业,差速轮已经非常普遍。在国内,两轮驱动主要使用Kinco品牌低压伺服驱动,性价比高。通过mcu与驱动器通讯(can、232等),得到两轮的实时编码器的值,通过mcu中断,将上一时刻的编码器值与实时编码器值做差,在较短时间内(20ms),此值约为此时速度值,从而得到两轮速度Vr和Vl。
则在这个时刻,小车平均速度V=(Vr+Vl)/2。
小车角速度W=(Vr-Vl)/L
。L为两轮距离。W换算成rad/s的话=(Vr-Vl)/L
*180/PAI`
小车当前姿态(即角度)tht+=W;记住:角度就是角速度的累加。
最后,可以推算小车里程计
里程计在X方向 Xt+=Vcos(tht);
里程计在Y方向Yt+=Vsin(tht);
通过以上步骤,可以得出小车的实时位置及姿态;小车当前坐标X,Y,θ为(Xt,Yt,tht)
不喜勿喷,感谢。
两轮差速纯跟踪模型
最新推荐文章于 2025-03-31 19:15:58 发布