两轮差速纯跟踪模型

两轮差速纯跟踪模型
在AGV行业，差速轮已经非常普遍。在国内，两轮驱动主要使用Kinco品牌低压伺服驱动，性价比高。通过mcu与驱动器通讯（can、232等），得到两轮的实时编码器的值，通过mcu中断，将上一时刻的编码器值与实时编码器值做差，在较短时间内（20ms），此值约为此时速度值，从而得到两轮速度Vr和Vl。
则在这个时刻，小车平均速度V=(Vr+Vl)/2。
小车角速度W=(Vr-Vl)/L。L为两轮距离。W换算成rad/s的话=(Vr-Vl)/L*180/PAI`
小车当前姿态（即角度）tht+=W；记住：角度就是角速度的累加。
最后，可以推算小车里程计
里程计在X方向 Xt+=Vcos(tht)；
里程计在Y方向Yt+=Vsin(tht);
通过以上步骤，可以得出小车的实时位置及姿态；小车当前坐标X,Y,θ为（Xt,Yt,tht）
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