差速轮纯跟踪算法

fig.1 差速轮纯跟踪原理图

纯跟踪是基于几何关系的跟踪控制算法，不管是阿克曼模型，还是差速轮模型，都是控制机器驱动轮（通常是后轮）中心经过目标点 T。

基于机器驱动轮中心，车头朝向为 X 轴正方向，驱动轮左轮方向为 Y 轴正方向建立机器坐标系。目标点 T 在机器坐标系下坐标为 [Tx，Ty]。那么有：

其中 R 是转弯半径，转弯半径是有正负的，正负值由角速度决定。α 是经过目标点 T 时候的转弯角度。

联立公式 (2) 和 (3)，有：

根据二倍角公式，将  代入公式 (4)，有：

联立公式 (1)， (3)，(8) 得到

在外部先确定线速度 v 的条件下，可以得到差速轮的角速度控制量。

注意！

在计算角速度之前，需要确定线速度！由于 v = w * R，如果计算角速度 w 后又去调整线速度 v，会改变机器转弯半径，也就改变了机器运动轨迹。