基于路径跟随的纯跟踪算法--差速模型

已于 2022-07-01 18:05:33 修改
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文章标签： 算法
于 2022-07-01 17:56:28 首次发布
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基于路径跟随的纯跟踪算法

在给定线速度的前提下，它计算移动的角速度令机器人从其当前位置到达机器人前方的某个前瞻点（lookahead）。该算法根据机器人的当前位置不断地追着它前面的一个点，直到路径的最后一个点。 

由 r = ((r - 1/2) + (r + 1/2))/2, 根据r=v/w, 得：  v = (vr+ vl) / 2                    ①

由 vr/w - vl/w = L , 得: w = (vr- vl) / L                    ② 

联立①②， 得： vl = （v - wL/2）                 ③

vr = （v + wL/2）                ④ 

圆弧运动轨迹中心O到两轮中心距离:  r = v / w = ( l * (vr+ vl) ) / ( 2 * (vr- vl) )     ⑤

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