FemtoMega的开发者模式教程

1.FemtoMega相机简介

        Femto Mega作为奥比中光联合微软、英伟达共同推出的全新升级iToF相机，整合英伟达算力及微软深度引擎技术，整机具备高通用性优势，集成深度算力无需额外算力，此外还支持POE网络接口，支持远程的部署和开发；

FemtoMega的核心产品特性如下

• 全面兼容AzureKinect 接口和BodyTracking算法；
•  无电脑及操作系统限制支持Win/Linux/Mac/Andriod等主流系统
• 内置JetsonNano算力，开放算力支持编程开发
• 支持POE的远距离供电和传输
• 提供更精准的图像对齐效果
• 提供即插即用的同步配件和同步模式

更多FemtoMega的信息请参考官方文档资料 FemtoMega产品文档  

2、FemtoMega开发者模式

        FemtoMega内置Nvidia JetsonNano的算力，支持开发者在FemtoMega内部开发和执行代码，实现IOT、视觉等的应用场景； 为了方便开发者在FemtoMega进行开发，FemtoMega提供开发者模式，在此模式下提供JetsonNano的远程访问，深度和彩色数据流访问；

提供以下资料供开发者编程开发作为参考

• 提供OrbbecSDK的API接口和示例代码； OrbbecSDK-Mega-IPC
• 提供开发者模式的视频教程；B站​​​​​​​
• 提供开发者模式的使用文档（本文档）
• JetsonNano内置Linux JetpPack4.6.1 算力空余如下
• 

2.1、FemtoMega设备模式切换到开发者模式        

1. FemtoMega默认是USB/网络设备模式，在此模式下无法远程登陆到JetsonNao，也无法编程开发；从设备模式切换到开发者模式，需要有以下几步；

   a. 设置开发者模式下IP地址        

2.    如下图所示设置ip，并记住ip地址。

备注：

        如果使用静态IP，请确保设置的静态IP没有被分配；如果已经分配，会出现链接网络失败问题；

        推荐使用打开DHCP，通过set按键，

    b.切换到开发者模式

        配置IP后，通过OrbbecViewer的开发者选项，打开开发者模式。工具会自动提示FemtoMega重启，进入开发者模式；

2.2 FemtoMega开发者模式切换到 设备模式模式

 在不需要开发者模式后，可以通过以下操作将FemtoMega切换到正常设备模式下，作为一个RGBD相机使用；

a. 使用OrbbecViewer切换

可以通过OrbbecViewer工具，在网络模式下将开发者模式切换到设备模式，首先点击Connect network device。

在弹出的对话框中，输出正确的IP地址，点Connect。

最后关掉开发者模式，界面如下：

b. 使用命令进行模式切换

登录远程桌面，打开桌面的终端，输入如下命令

cd /oem
sudo ./switch_mode.sh

3、开发者模式下远程桌面使用

1.  使用FemtoMega的远程桌面，需要确保电脑和FemtoMeg在同一个局域网内；硬件连接方式，可以参考如下框图

2. 

3. PC主机和FemtoMega通过一个网络路由器连接，最好路由器支持POE功能，可以最简单的部署FemtoMega；PC和FemtoMega也支持USB3.0接口连接，在FemtoMega的设备模式，主要以来USB3.0接口通信； 

3.1. windows远程桌面到Femto Mega

可以点击“开始”，找到 Windows附件，找到“远程桌面连接”当然，也可以直接点击“搜索”，输入“远程” 即可找到“远程桌面连接” 

打开“远程桌面连接”后，输入Femto Mega设备的IP，如下：

选择：1280x800分辨率，颜色空间选择16位；远程桌面会更加刘畅；

点击“连接”按钮。

点击“是”按钮。

输入 username：orb

输入 password：orb

点击“OK”按钮，即可进入远程桌面：

3.2 windows 远程桌面文件拷贝

首先打开cmd终端：

scp 命令拷贝:

scp -I 8192 -r 本地文件 远程用户名@远程用户ip:远程用户目录

3.3 linux远程连接Femto Mega

   a. 使用命令行远程

通过ssh，ssh 远程用户名@远程用户ip，如下图所示，可以远程到Femto Mega。

b. 使用VNC工具远程

下面以ubuntu系统为例介绍。

安装 remmina。

sudo apt install remmina

安装完成后，运行remmina，如下图所示：

1. 选择RDP协议，点击加号，输入Femto Mega的 IP地址、用户名和密码，Color depth 选择: True color(32 bpp)

3)连接成功，界面如下：

3.4  linux 远程拷贝文件

scp -I 8192 -r 本地文件 远程用户名@远程用户ip:远程用户目录

4、FAQ

1、当出现如下情况时，查看远程用户目录是否有创建文件的权限，建议远程目录为/home/orb/

2、忘记IP, 开发者模式进不去

通过OrbbecViewer工具的网络发现功能发现设备。