基于MPC的车辆换道与轨迹跟踪控制：五次多项式换道轨迹及Matlab与Carsim联防控制

最新推荐文章于 2024-08-20 03:51:15 发布
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文章标签： matlab 数学建模 开发语言
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本文介绍了使用MPC算法进行车辆换道的控制策略，通过五次多项式描述轨迹，配合Matlab和Carsim的仿真平台，验证了其在自动驾驶中的可行性和性能。
摘要由CSDN通过智能技术生成

基于模型预测控制(mpc)的车辆换道，车辆轨迹跟踪，换道轨迹为五次多项式，matlab与carsim联防控制

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五次多项式换道轨迹规划+MPC轨迹跟踪控制simulink模型
qGKIRmUe的博客
11-30 1286
模型采用五次多项式换道轨迹，考虑换道过程中的边界条件约束和侧向加速度约束，可以满足不同侧向加速度下的换道轨迹规划。MPC模型预测控制能够预测未来一定时间内的轨迹，通过调整控制参数来控制汽车行驶轨迹，从而实现对轨迹的跟踪控制。本文基于Matlab R2019a和Carsim2019.1软件，通过建立五次多项式换道轨迹规划+MPC轨迹跟踪控制模型，达到实现自动驾驶换道功能的目的。综上所述，本文提出了一种基于五次多项式和MPC模型的轨迹规划和跟踪控制方法，该方法在实现自动驾驶下的换道功能方面具有重要的应用价值。
基于 C++的MPC算法控制车辆的运动轨迹
06-07
【作品名称】：基于 C++的MPC算法控制车辆的运动轨迹 【适用人群】：适用于希望学习不同技术领域的小白或进阶学习者。可作为毕设项目、课程设计、大作业、工程实训或初期项目立项。 【项目介绍】：- 项目运行 1. Clone this repo. 2. Make a build directory: `mkdir build && cd build` 3. Compile: `cmake .. && make` 4. Run it: `./mpc`.
【MPC】模型预测控制 | 车辆优化控制策略研究与实践
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weixin_37047810的博客
08-20 109
写在前面： ???? 欢迎光临 清流君 的博客小天地，这里是我分享技术与心得的温馨角落。???? ???? 人生如戏，我们并非能选择舞台和剧本，但我们可以选择如何演绎 ????感谢您的支持与关注，让我们一起在知识的海洋中砥砺前行~~~ 文章目录引言一、MPC基本原理1、MPC定义与相关概念2、MPC工作机理3、MPC与传统控制理论的区别二、MPC...
利用五次多项式实现基于模型预测控制的换道算法
2201_75423282的博客
11-24 517
利用五次多项式实现基于模型预测控制的换道算法，可根据程序修改自己的算法。
曲线插值方法简介（五次多项式路径规划）
weixin_46333600的博客
05-08 1079
在c点，轨迹曲率由弧AC段的定值突变为0，故为了让车辆能完全跟随轨迹，考虑到方向盘转角是一个连续缓变过程，车辆行驶到在C点后必须速度为0，让方向盘回正后才能继续行驶，因此无法应用于行车路径规划，而应用于泊车路径规划。曲线插值的法的核心思想就是基于预先构造的曲线类型，根据车辆期望达到的状态（比如要求车辆到达某点的速度和加速度为期望值），将此期望值作为边界条件代入曲线类型进行方程求解，获得曲线的相关系数。下图为换道的纵向速度变化，本代码纵向速度保持不变，（可根据需要自行修改，更改成纵向速度变化的）
五、规划控制——基于MPC的车辆控制和轨迹规划（1）
无……风的博客
06-29 3194
本文将对基于MPC的车辆控制和轨迹规划进行研究。
五、规划控制——基于MPC的车辆控制和轨迹规划（2）
无……风的博客
07-04 1928
本文将对MPC运动学模型及目标函数进行研究。
基于模型预测控制(mpc)的车辆换道，车辆轨迹跟踪，换道轨迹为五次多项式，matlab与carsim联防控制
05-23
本项目主要探讨了如何利用模型预测控制（MPC）技术实现车辆的换道轨迹跟踪，特别是在Matlab环境中，结合五次多项式轨迹模型和Carsim仿真，对MPC算法进行了设计和验证。这些工作对于提升自动驾驶系统的安全性和舒适性...
基于模型预测控制(mpc)的车辆换道，车辆轨迹跟踪，换道轨迹为五次多项式，matlab与carsim联防控制 基于模型预测控制
07-14
基于模型预测控制(mpc)的车辆换道，车辆轨迹跟踪，换道轨迹为五次多项式，matlab与carsim联防控制 基于模型预测控制(mpc)的车辆换道，车辆轨迹跟踪，换道轨迹为五次多项式，matlab与carsim联防控制
自动驾驶车辆的换道轨迹规划与跟踪控制
02-22
通过Matlab/Simulink分别与Prescan、Carsim联合仿真，对自动驾驶车辆的换道 轨迹规划与跟踪控制进行仿真验证。仿真结果表明，加入模型预测控制算法的五次多 项式轨迹规划方法可以有效的动态规划换道轨迹。
MPC在驾驶控制中的跟车场景应用举例
weixin_44169614的博客
02-25 1607
跟车场景下实现MPC自动控制的实例
MPC车辆控制_路径跟踪.zip
08-30
本代码为博文https://blog.csdn.net/weixin_44044411/article/details/107969423的配套代码，为博主上传。代码包含了无人驾驶车辆变道的仿真及根据车辆运动学模型实现模型预测控制的仿真效果。解压后从Change_line.m直接运行即可，MATLAB版本为2017a，不同版本注释会出现乱码，不影响运行效果。
【MPC控制】基于模型预测控制MPC实现无人驾驶车辆轨迹跟踪附Matlab代码
m0_57702748的博客
12-31 1244
模型预测控制（MPC）是一种先进的控制算法，它通过预测未来的系统状态和输出，来计算当前的控制输入。MPC在许多领域都有着广泛的应用，包括无人驾驶车辆的轨迹跟踪。MPC控制是一种先进的控制算法，它具有预测性、鲁棒性和易于实现等优点。MPC控制在无人驾驶车辆的轨迹跟踪中有着广泛的应用。然而，MPC控制也存在一些缺点，如计算量大、对模型的依赖性等。
【MPC】模型预测控制 | 在车辆控制中的应用（二）目标函数构建
Hello！大家好，我是清流君，愿我的分享能助您一臂之力。荣幸与您共探移动机器人世界！✨
08-12 1087
本文将探讨如何构建目标函数，以有针对性地优化车辆的运动行为。目标函数是优化控制中的核心概念，明确地表达了优化的目的以及期望车辆的行为。
自动驾驶（二）三次多项式和五次多项式路径规划和Matlab代码实现
weixin_49322998的博客
08-17 5408
三次多项式代码实现 %example2.6 clc clear %轨迹定义条件 %时间 t0=0; t1=8; %位置和速度（a） q0=0; q1=10; v0=0; v1=0; %利用公式（1-22）求系数 h=q1-q0; T=t1-t0; a0=q0; a1=v0; a2=(3h-(2v0+v1)T)/(TT); a3=(-2h+(v0+v1)T)/(TTT); %轨迹生成 t=t0:0.1:t1; %位置 q=a0+a1power((t-t0),1)+a2power((t-t0),2)+a3po.
【MPC】基于模型预测控制MPC无人驾驶车辆轨迹跟踪附Matlab实现
matlab_dingdang的博客
01-02 1703
模型预测控制 (MPC) 是一种先进的控制技术，广泛应用于无人驾驶车辆的轨迹跟踪。MPC 能够预测车辆在未来一段时间内的运动状态，并根据预测结果计算出最优的控制输入，从而使车辆能够准确地跟踪预定的轨迹。MPC 是一种先进的控制技术，广泛应用于无人驾驶车辆的轨迹跟踪。MPC 能够预测车辆在未来一段时间内的运动状态，并根据预测结果计算出最优的控制输入，从而使车辆能够准确地跟踪预定的轨迹。MPC 在无人驾驶车辆轨迹跟踪中具有许多优点，如预测性、鲁棒性、可扩展性等。
【基础推导】MPC控制器及其车辆模型详细推导 （附代码链接及详细推导说明）
这里是张聪明，正在学习中，请稍后
06-07 5288
以下为公式车辆状态和线性化等求解过程： 大部分参考于3.b文档，添加了更详细的为什么是这样的公式的碎碎念；主要是感觉用latex打太累了，感觉总是想画一些线之类的，所以就手写了 再也不用担心公式乱码了 hhh；其中@阿信同学参与了常微分方程的推导和一些解释（给我解释了好久 hhh 😄）至此我们已经有了 所有我们需要的部分，接下来对应到代码，以python为例：求A, B, C...
车辆换道与轨迹跟踪：基于 MPC 与 Matlab/Carsim 的联合控制
资源摘要信息:"本资源主要探讨了如何应用模型预测控制（MPC）技术实现车辆换道和车辆轨迹跟踪，并且详细描述了将MATLAB与CARSim软件进行联合控制的过程。通过采用五次多项式作为换道轨迹，本研究构建了一个复杂且...
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