贝加莱学习笔记第四节

1、卡槽上位置

卡槽上位置 第一槽位一般是通讯卡 AC114/112/110
第二槽位一般是电机编码器 AC120/121/121/123
第三槽位一般是光栅尺编码器 AC131/130

2、左手定则

3、 编码器好坏 精度 传输速度 稳定性（即鲁棒性 ：抗干扰、震动） 量程范围
增量式编码器：AB 相用来计数和判断方向 R 相用来做参考点。R 相一圈一个脉冲
绝对式编码器：单圈分辨率定精度，多圈分辨率定量程
贝加莱：EnDat。贝加莱是把数据写到他们编码器的 eeprom 中
Resolver：旋变。它的精度传输速度量程都不如上面，但是他稳定性好。多用于军工。
贝加莱的 Resolver 特点：低速时<3900 转是 16384 的精度，>3900 转的时候是 4096 的精
度。

4、新建贝加莱轴的过程

5、ACP10XXX 前缀就是运动控制的库

6、设置可无限旋转的轴以及常用 ID 号

7、轴初始化参数的映射

8、电脑仿真时用的库