Bumblebee双目测量基本原理

一．双目视觉原理

双目立体视觉三维测量是基于视差原理。

图 双目立体成像原理

因此，左相机像面上的任意一点只要能在右相机像面上找到对应的匹配点，就可以确定出该点的三维坐标。这种方法是完全的点对点运算，像面上所有点只要存在相应的匹配点，就可以参与上述运算，从而获取其对应的三维坐标。

 

从图中可看出，你会发现左图A点的水平距离比右图中对应点到图像边缘的水平距离要大。两距离之间的绝对值差值定义为视差，我们可以根据这个距离来确定点A 到相机之间的距离。同时从图中可以发现，图像上端到所匹配的特征的距离完全相同，这是因为相机是水平排列的，因此只有水平方向的位移。

计算距离

物体到相机的距离可由视差和相机的几何结构确定。所匹配的特征的距离是视差，镜头焦距的长度，CCD的分辨率和基线长度（两相机间的距离）的函数。

Triclops库提供了深度映射转化为距离图像的函数。