ATV71编码器闭环位置控制实现方法

弯管机定位、自动堆垛机、舞台机械、传送带、木工机械和桥梁起重等设备上需要用到大功率定位控制，通常我们采用伺服系统来实现，但是大功率伺服系统价格昂贵，而且这些设备定位控制都不需要非常强劲的加减速控制功能，从应用需求出发， ATV71编码器闭环既可以实现上述机型的定位控制要求，又可以很好的解决方案成本问题，实际应用证明，ATV71闭环系统定位准确(Max.±2 pulse)，功能完整，可以替代伺服系统。

ATV7闭环定位功能（伺服解决方案）简介

MGS: MOTION Guaranteed Solution （伺服解决方案），采用此方案，安装了反馈编码器的变频传动系统可以实现与伺服系统相似的运动控制，比如点到点运动、手动运动和回原点功能。

MGS功能可以为ATV71系列的变频器用来添加额外的功能并能尽快的适应市场需求。MGS 是以软件的方式为变频器添加一个特定功能的解决方案。用户可以通过设置变频器参数，并利用CI Card/IMC或者M258 PLC编程实现本功能。

FCV (闭环电流矢量控制）已经从先前单一的伺服传动领域发展到普通AC电机传动范畴。当应用要求高精度定位和(或)高动态性时，通常采用伺服传动系统。目前，搭配FVC 的ATV71变频系统也完全可以满足高精度定位要求。相似的编码器分辨率应用场合下，ATV71和伺服系统的传动精度是一样的。

动态性：由于许多结构方面的原因（重量，惯量比，加速时间等）标准AC电机的动态响应比伺服电机慢。但是，许多机电设备并不需要Ferrari般强劲的系统…

选择本系统的另外一些重要因素有:

- 价格, 伺服系统只在6KW以内具备良好的价格竞争力

- 通用解决方案,  客户希望同一套方案可以适应不同功率要求的设备

- 机械, 许多机械结构在设计之初就为AC电机准备好了

基于CI Card/IMC的实现方法

ATV71扩展CI Card/IMC执行定位程序使AC电机的可以工作在与LXM32类似的模式：位置控制，回原点，速度控制；可以通过编程在图形终端设置显示变量并设置总线的通讯参数和分配I/O等；支持多种网络模式： CANopen, Modbus and Modbus/TCP 和Profibus-DP。

定位功能提供了7种工作模式：

手动 (JOG)、电机位置设置、回原点 、绝对位置定位、相对位置定位、MARK后可控停车和速度控制。

4种归零模式 ：

-反向运行，需要寻找反向运行限位LIMN

-正向运行，需要寻找正向运行限位LIMP

-运动寻找物理限位

-运动寻找IDXPLS的指示索引归零脉冲

将执行一个可调整起始位置和目标位置的轨迹运动。目标位置值可以是绝对位置或相对位置。运行轨迹可以设置加速时间，减速时间和最大速度值。

在绝对位置定位下，可以在定位过程中修改目标速度和目标位置。

用于那些用户不知道最终期望的位置，但希望变频器能根据一个物理信号运行一段特定的距离。检测到该标志后，运行的位置可以在通讯参数POS_PTP中进行设置。它相当于是把速度模式跟PTP模式组合在一起的一种模式。

 

• • IO信号

•  

  码垛机采用M340 PLC通过CANopen控制两台装有CI Card的ATV71编码器闭环变频器(4.5Kw+7.5Kw)，实现纵向与横向变频电机的闭环位置控制，位置控制精度达到0.1mm（±1 pulse）。

  

  M340 PLC通过CANOpen通讯总线对ATV71变频器进行位置给定信号, ATV71变频器CI Card内置伺服解决方案程序, 接受来自M340的位置命令信号, 自动生成运动曲线，实施精确的梯形走位. M340不必编写位置控制程序, 只需发送目标位置指令和其他相关指令(正反转命令,加减速时间,速度给定,回零命令) 。

  编码器反馈卡实时接收增量型编码器的脉冲信号, 内部实时保存当前的位置. 同时,需要提供输入信号来进行零位校正, 例如限位开关等等。

  ATV71实现闭环控制, 实时采集当前位置信号, 并进行动态调整, 因此动态响应和力矩特性(尤其是低频力矩)均得到加强, 执行刚性, 能准确有效执行垂直轴和横向轴的位置动作。

   

• 基于M58 PLC的实现方法

• 采用起重行业AFB：SimplePos，用以实现简单位置控制功能，该功能块接受目标位置和定位启动信号，读取ATV71编码器当前值，计算位置差值，输出速度命令值给ATV71。

  

• 本方法可以实现简单的绝对定位和回原点功能。

  

• 设置变频轴当前零点位置。不能执行运动回原点功能。

• 执行绝对位置定位，并可在定位过程中修改目标位置值，定位减速运动可以选择梯形性或者抛物线形状速度曲线。

                 

  通过i_xExe启动定位，SimplePos立刻启用目标位置值，并计算位置偏差通过比例增益i_rKp控制目标转速输出值，如果i_rKp设置过大，可能导致过冲。在定位过程中如果再次触发i_xExe并赋值新的目标位置值，SimplePos将接受并定位到新的目标位置值。SimplePos自动计算减速斜坡，并在当前值到达设定位置偏差窗口（i_wPosDbnd）后停止运动。

  

• 1. 1. CANopen配置

• 用

  

• 本方法没有现场应用经验，我在实验室的卷绕Demo上试验了两轴ATV71定位，定位偏差最大±2 pulse。