ATV61/71 与Twido PLC的Canopen通讯

Canopen概述

CAN (Controller Aera Network，控制器局部网) 是德国Bosch公司在1983年开发的一种串行数据通讯协议，最初应用于现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换，是一种多主方式的串行通讯总线，介质可以是双绞线、同轴电缆和光纤，速率可达1Mbps，支持多达128个节点；具有高抗电磁干扰性，而且能够检测出产生的任何错误，保证数据通讯的可靠性。通信机制比较简单，适合于所有机械的嵌入式网络，可以降低设备的复杂程度，在工业领域(如汽车、电梯、医疗、船舶、纺织机械等)得到了广泛应用，是欧洲最重要的网络标准。

TWIDO CANopen介绍

Twido 控制器提供一个 TWD NCO1M master 模块.该Twido CANopen模块可管理最多 16 CANopen 从站.该模块适用于以下Twido 本体:

●一体型本体单元: TWDLC•A24DRF 和 TWDLCA•40DRF

●所有的模块本体单元: TWDLMDA20••• 和 TWDLMDA40•••

系统结构图

变频器的Canopen的接线

ATV7变频器的Drivecom流程

当变频器上电时，如果没有故障，则变频器处于状态2（通电被禁止）。此时变频器状态是NST，如果通了三相交流电，则状态字ETA最后两位的值为16进制的50，否则是16进制的40。 这时，给变频器发命令字CMD=16#0006，如果变频器无故障，则变频器进入状态3（通电准备好）。这时，如果通了三相交流电，则状态字ETA最后两位的值为16进制的31，否则是16进制的21。   然后我们给变频器发命令字CMD=16#0007，则变频器完成起动准备，进入状态4。此时三相电必须加上。状态字ETA=16#**33。如果要运行，我们给变频器发命令字CMD＝16#000F（正转），则变频器进入状态5。此时如果要停车，我们给变频器发命令字CMD＝16#0007，则变频器返回状态4。在大多数情况下，变频器在状态4和状态5之间切换，只有当出现快速停车、故障、或者重新上电后，才需要再根据上图的流程表确定如何响应。

Twido PLC CANopen硬件设置

添加TWDNC01M-CANopen通讯模块Twido主意用于纺织，塑机，包装，印刷等行业最大驱动16台ATV71变频器，建议小于9台。最高速度500Kbps。在Expansion bus右键添加模块

在弹出菜单中选TWDNC01M模块，然后点击Add，添加模块完成。

配置TWDNC01M-CANopen通讯模块

CANopen现场总线编程和诊断

1. 1. 1. 1. 主模块状态

使用%SW8X (X=1-7) 的前7位来显示TWIDO CANopen 主模块的状态

系统子	位	描述
%SW8x(x=1-7)	0	CANopen主模块配置状态(=1配置好，否则为0)
	1	CANopen主模块工作模式(=1数据交换使能，否则为0)
	2	系统停止(=1数据交换使能，否则为0)
	3	CAN_CMD指令完成(=1指令完成，否则为0)
	4	CAN_CMD指令错误(=1指令错误，否则为0)
	5	初始化错误(=1错误，否则为0)
	6	信息丢失，电源错误(=1错误，否则为0)

注意：在执行CAN_CMD指令之前，必须检测%SW8x:3是否为1，以保证另外一条指令没有执行。也可以通过%SW8x:4 来检测指令是否被正确执行

从设备状态

同样，也可以通过系统字%SW20-%SW27来诊断从站的状态，他们分别代表从站1-16，这些系统字是只读的

系统字	节点地址		字内容及描述 %sw2x=
	低8位	高8位
％SW20	1	2	1:在网络上出现不可预料的模块，在移除前已被定义为“非无差错” 2:节点处于工作状态(无差错) 3:节点处于工作状态(非无差错) 4:节点处于预处理状态(模块处于预处理状态)     — 已在配置表中声明     — 模块可以被置为工作状态     — 无差错 5:节点处于预处理状态(模块处于预处理状态)     — 已在配置表中声明     — 模块可以被置为工作状态     — 非无差错 6:节点处于预处理状态(模块处于预处理状态)     — 已在配置表中声明     — 模块可以存在，但当前不允许置为工作状态     — 无差错 7:节点处于预处理状态(模块处于预处理状态)    — 已在配置表中声明    — 模块可以存在，但当前不允许置为工作状态    — 非无差错 8: 模块错误(模块被检测出与标示信息不符)    — 无差错 9: 模块错误(模块被检测出与标示信息不符)    — 非无差错 10:从站配置错误(模块已经应答了带错误信息的SDO命令表写请    求，或不遵循SDO协议规则)    — 无差错 11:从站配置错误    — 非无差错 12:模块丢失/错误控制超时/SDO超时(已配置的模块无效，在运行    中丢失，或者不应答SDO)    — 无差错 13:模块丢失/错误控制超时/SDO超时(已配置的模块无效，在运行    中丢失，或者不应答SDO)    — 非无差错 14:不可预料的模块(模块被检测出不在配置表里)    — 无差错 15:不可预料的模块(模块被检测出不在配置表里)    — 非无差错

TwidoPLC的软件编程

 

速度给定和写控制字